c++dijkstra算法_路径规划_Dijkstra算法

写这篇文章是因为前几日突然C同学给我打来电话，说自己的论文在计算一个问题时耗时过长。问题是：在不同城市间有固定的距离，某人从A城市出发到B城市的最短路径。C同学抱怨自己用了穷举法花了好久的时间才搞定，当时听完电话就说，你可以数学建模用路径寻优来做，分分钟就解决了啊。脑子里闪过的算法里面Dijkstra算法应该算是比较简单且实用的了，本文就来举个例子说明下这个算法，顺便写点脚本也可以用在自己玩的汽车仿真环境里面。

先介绍下这个算法，这个算法是荷兰info的科学家Dijkstra在1956年发明的，用来在图中寻找不同节点之间的最短路径，最简单的一个例子就是用来计算不同城市间的最短距离。如下图中的路网所示，

先来介绍下这个算法的基本概念，对于这个算法有以下几个变量：1. 集合V涵盖了图中的所有节点，2. 选取另一个集合M作为标记过的节点的集合（其中s作为开始的节点），3. 对于每个节点x都存在一个前序节点v(x), 4，除了前序节点v(x)之外对节点x还存在最佳路径c (s,x), 5. 选取h作为中间运行节点。

算法运行初始时：

•M = {s}

•v(x) = 所有为定义的 x

•c(s,s) = 0,对于时 x ≠ s c(s,x) = ∞

•h:= s

算法的工作流，如下图所示：

下面再来根据上文中提到的例子来进行寻优，如图所示图上有6个点，现在从a点出发到f点，求最短距离。

第一步取点a，

第二步，计算集合中除a之外所有的点到点a的距离，

第三步，以d为起点找出除a,d之外所有点到d点的距离，此时d点到b和c的距离大于a点到b和c的距离，所以d到b和c点的距离延用，e，f两点到d点的距离小于a点到e，f的距离所以分别更新。

第四步，以b为起点找出除a,d,b之外所有点到b点的距离，计算流程同上。此时未有更新，下一个节点选取最小的值e点开始。

第五步，以e为起点找出除a,d,b,e之外所有点到e点的距离，

第六步，以c为起点找出除a,d,b,e,c之外所有点到f点的距离，

在遍历完所有的节点后，此时我们可以得到a到f的最短距离为5，路径为a-d-e。此时最短路径的集合M中也包含了a点到各点的最短距离{a(0),b(2),c(3),d(1),e(2),f(5)}

下面是算法导论中的源代码

DIJKSTRA(G, w, s)
1 INITIALIZE-SINGLE-SOURCE(G, s) 
2 S ← Ø
3 Q ← V[G] 
4 while Q ≠ Ø
5 do u ← EXTRACT-MIN(Q) 
6 S ← S ∪{u}
7 for each vertex v ∈ Adj[u]
8 do RELAX(u, v, w) 

本文对Dijkstra算法做了举例说明，文中难免有疏忽的地方，欢迎大家交流指正。

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