乐高解魔方机器人编程百度网盘_机器人-编程-软件介绍

内容:

• 下载和安装必要软件
• 了解模拟的界面
• 了解如何开始这门课的作业

在VM image上运行模拟

• 下载并安装VM 官网Oracle Virtual Box 6.1 或 百度网盘提取码rba1
• 下载 Virtual Machine image(.ova)百度网盘提取码rba1 到本机并上传到VM，打开虚拟机(如果需要账户Student/密码是student)
• 打开虚拟机的Terminal输入pumasim开始

• 如果内存不够，请清理，例如

sudo apt autoremove 

sudo du -sh /var/cache/apt
sudo apt-get clean

模拟器内部:

• 每2毫秒调用一次控制器==>不要在code中打印什么东西，因为这会打断调用
• 预定义名称==>不要改
• pumasim可执行文件不包含控制器，而是从共享库controllDLL.so中加载
• Pumasim首先在当前工作目录中查找该库，然后在/opt/pumasim中查找
• 只需要编译controlDLL.so

界面简介

打开Terminal输入pumasim可以看到模拟界面，右侧的解释如下

关闭模拟。下面是一些文件的简介，关于作业，后面将会介绍。

control.cpp

• 这里可以完善机器的控制器(robot controller)
• File must also be compatible on the Real Time PC running QNX.文件还必须在运行QNX的Real Time PC上兼容。
• init...() 函数将被call当你点击"Start"(controller)
• ...control()函数将被在频率为500Hz的伺服环路中定期被call
• 很多全局变量都在结构体gv中声明，其中包括模拟/机器人的状态

data.mat

• 纯ASCII文本文件
• 每一行都是一个时间点 time q(1...n) dq(1..n) tau(1..n) x(1..m) dx(1..m) xd(1..m)
• n = DOF
• m = 7 in "6-DOF(quaternions)

gains_*.txt

• 文本里包含特定机器人模式下所有控制器的gains
• gains_1.txt = gains during 3DOF mode
• gains_6.txt = gains during 6DOF quaternion mode
• 等等
• 不要手动编辑这些txt文件，而是使用界面里的"Store gains" 和"Load gains"

编程之前的准备工作:

• 阅读

he2617：机器人-编程-软件介绍2​zhuanlan.zhihu.com

• 可以使用 math library(vector, matrix等等)， global variables等等

P-Controller

• 从gv结构体中上传P-controller的变量
• gv.tau: joint torques 关节扭矩
• gv.q: joint position 关节位置
• gv.kp:position gains for the current control mode 当前控制模式的位置增益
• gv.qd: desired joint position 目标关节位置
• 可以通过GUI调整
• 可以通过GUI将信号写入文本文件来(.mat)来可视化

关于Ubuntu

• 因为显示器的原因屏幕上字太小==>Settings/Displays/Scale
• 语言不匹配，添加语言==> Setting/Region&Language

关于作业

下载作业，解压。作业文件夹里包括:

• |------------------1
• |------------------1/CMakeLists.txt
• |------------------1/Readme.md
• |------------------1/controlDLL
• |------------------1/controlDLL/control.cpp

首先 编译controlDLL:

cd 1
mkdir build
cd build
cmake ..
make

• cmake .. 将根据文件里的CMakeLists.txt生成CMakeFiles文件夹以及cmake_install.cmake 文件等
• make 将根据control.cpp生成 libcontrolDLL.so文件
• 在build/ 目录下使用命令pumasim将打开模拟器
• 如何完成作业-->打开controlDLL/control.cpp并添加所需代码，在build/目录下输入make再次编译，输入pumasim查看结果

make
pumasim

单词

compatible 兼容 periodically 定期地 Plain 纯 quaternions 四元数 tune 调整