python ransac 拟合平面,PCL利用RANSAC自行拟合分割平面，

PCL利用RANSAC自行拟合分割平面，

利用PCL中分割算法、

pcl::SACSegmentation<:pointxyz> seg;

，不利用法线参数，只根据模型参数得到的分割面片，与想象的面片差距很大，

1 pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (newpcl::ModelCoefficients ());2 pcl::PointIndices::Ptr inliers (newpcl::PointIndices ());3 //创建分割对象

4 pcl::SACSegmentation<:pointxyz>seg;5 //可选

6 seg.setOptimizeCoefficients (true);7 //必选

8 seg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);9 seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);10 seg.setMaxIterations (1000);11 seg.setDistanceThreshold (0.05);

后我采用RANSAC拟合的方法，进行面片的分割

1 std::vector inliers; //存储局内点集合的点的索引的向量2

3 //进行RANSAC平面拟合

4 pcl::SampleConsensusModelPlane::Ptr model_p(new pcl::SampleConsensusModelPlane(cloud)); //针对平面模型的对象

5 pcl::RandomSampleConsensusransacP(model_p);6 ransacP.setDistanceThreshold(.1); //与平面距离小于0.1的点作为局内点考虑

7 ransacP.computeModel