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叶子的博客

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原创 【python三维深度学习】python三维点云从基础到深度学习

从三维点云基础知识到深度学习，将按照以下目录持续进行更新。更新完成的部分可以在三维点云专栏中查看。含数据与python源码。

2022-04-07 15:30:05 21761 7

原创 利用C++实现PCL点云可视化：示例程序及解析（持续更新）

利用C++实现PCL点云可视化：示例程序及解析（持续更新）

2024-08-30 11:32:28 1045

原创 C++ PCL求解法向量及可视化

C++ PCL求解法向量及可视化，含详细程序解读。

2024-08-30 11:32:00 803

原创 Windows PCL CMakeLists.txt配置示例

Ubuntu PCL CMakeLists.txt配置示例，包括Eigen、Ceres、Boost、PCL和OpenCV

2024-08-29 09:11:44 634

原创 Ubuntu PCL CMakeLists.txt配置示例

Ubuntu PCL CMakeLists.txt配置示例，包括Eigen、Ceres、Boost、PCL和OpenCV

2024-08-29 09:11:16 386

原创 使用C++和PCL创建模拟点云

使用C++和PCL创建模拟点云，含详细源码解读。

2024-08-28 08:13:51 785

原创 图像拼接矩阵求解方法

图像拼接矩阵求解方法，含详细python源码解读。

2024-08-28 08:13:11 1200

原创 粒子滤波简介

它的思想是通过一组随机的粒子来代表系统的状态空间，通过不断的重采样和预测校正来逼近真实的状态分布。3. 校正：当机器人接收到传感器数据（比如测量距离）时，我们将这些数据与每个粒子的预测位置进行比较，计算每个粒子的权重。3. 校正：假设机器人传感器测量到的位置为0.5，我们可以计算每个粒子与测量值之间的误差，并将误差作为权重更新的依据。2. 预测：根据机器人的运动模型，对每个粒子进行状态的预测。4. 重采样：根据每个粒子的权重，进行重采样操作，使得具有更高权重的粒子被保留，而具有较低权重的粒子被淘汰。

2024-08-27 08:12:07 508

原创 点云上采样

点云上采样，含详细源码解读。

2024-08-27 08:11:36 1168

原创 卡尔曼滤波

其中，( x_k ) 是系统在时刻 ( k ) 的状态向量，( u_k ) 是时刻 ( k ) 的控制输入向量，( F_k ) 是状态转移矩阵，( B_k ) 是控制输入矩阵，( w_k ) 是过程噪声。在时刻 ( k )，使用测量值 ( z_k ) 来更新状态估计 ( \hat{x}_k ) 和协方差矩阵 ( P_k )。{k-1} ) 来预测当前时刻 ( k ) 的状态估计 ( \hat{x}_k ) 和协方差矩阵 ( P_k )。其中，( Q_k ) 是过程噪声的协方差矩阵。

2024-08-26 08:11:13 257

原创 ROS基本程序创建与运行步骤

本文将详细介绍ROS程序创建和运行过程，含详细程序解读。

2024-08-26 08:09:44 931

原创 【三维深度补全模型】PENet

三维深度补全模型PENet，含详细python源码解读。

2024-08-24 08:57:59 983

原创 【三维室内数据集】ScanNet v2使用说明

每个场景包含多个扫描（scan），每个扫描有一个独特的标识符号，如scene0000_00_vh_clean_2.ply、scene0001_00_vh_clean_2.ply等。ScanNet v2数据集的文件目录结构包括以下内容，主要由scans、scans_test和scannetv2-labels.combined.tsv组成。ScanNet v2是一个由斯坦福大学、普林斯顿大学和慕尼黑工大联合开发的大规模室内场景数据集，从小型的办公室和家庭到大型的公共建筑和商业空间，涵盖了各种尺度和用途的场景。

2024-08-24 08:57:16 788

原创 【三维室内数据集】SUN RGB-D使用说明

该文件是一个MATLAB结构体数组all2DBB, 包含了每个物体在RGB图像中的2D边界框信息，以及该物体所在场景的文件名、场景中的物体数量等信息。该文件是一个MATLAB结构体数组SUNRGBDMeta, 包含了每个物体在3D空间中的位置、朝向和大小等信息，以及该物体所在场景的文件名、场景中的物体数量等信息。SUN RGB-D数据集是一个室内场景的RGB-D（彩色和深度）图像数据集，包含了丰富多样的物体和场景，可以用于深度学习、计算机视觉、机器人等领域的研究和应用。》系列文章，专栏介绍地址“

2024-08-23 08:48:16 858

原创 【三维语义分割模型】DGCNN

三维语义分割模型DGCNN，含详细python源码解读。

2024-08-23 08:47:48 843

原创 非极大值抑制（Non-Maximum Suppression，简称 NMS）

其中，Soft-NMS算法是一种比较流行的改进算法，它采用了一种渐进式的抑制方法，即不是直接删除重叠区域内的预测框，而是将其置信度逐步降低。非极大值抑制（Non-Maximum Suppression，简称 NMS）是目标检测中常用的一种算法，用于在重叠区域存在多个候选框时，选择置信度最高的候选框，抑制其他低置信度候选框的过程。NMS算法的核心思想是，对于一个目标，它只能被一个候选框所包含，因此对于重叠的多个候选框，我们需要选择置信度最高的一个来表示该目标的位置。》系列文章，专栏介绍地址“

2024-08-22 08:21:16 922

原创 【三维语义分割模型】PAConv

三维语义分割模型PAConv，含详细python源码解读。

2024-08-22 08:20:28 1030

原创 点云倒角距离（Chamfer Distance，CD）

对于A中的每个点a，计算它与B中所有点之间的距离，取其中最短的距离作为a点的距离值。同样地，对于B中的每个点b，计算它与A中所有点之间的距离，取其中最短的距离作为b点的距离值。在实际应用中，CD常常用于点云配准和三维形状匹配。CD用于比较两个点云之间的相似性，即通过最小化CD来寻找最相似的点云对，从而实现三维形状匹配的目标。总体而言，CD是一种广泛应用于三维计算机图形学领域的点云距离度量方法，它可以用于三维物体识别、配准、生成和重建等多个领域，帮助算法计算出最优的点云匹配结果，进而提高算法的准确性和效率。

2024-08-21 08:18:34 702

原创 【三维目标检测模型】ImVoteNet

ImVoteNet是一种基于VoteNet结构的多模态融合三维目标检测模型，发表在CVPR 2020，本文含详细python源码解读。

2024-08-21 08:17:47 689

原创 【三维目标检测模型】MVXNet

MVXNet是一种基于激光雷达和图像的多模态融合的三维目标检测模型，发表在CVPR 2019，本文含详细python源码解读。

2024-08-20 08:31:25 1222

原创 【三维目标检测模型】FCOS3D

FCOS3D是二维FCOS模型的延展，由香港中文大学-商汤联合实验室发表在ICCVW 2021，本文含详细python源码解读。

2024-08-20 08:30:33 1003

原创 【三维目标检测模型】ImVoxelNet

ImVoxelNet详细介绍，含python源码解读。

2024-08-19 08:10:26 1109

原创 【三维目标检测模型】SMOKE

SMOKE是一种基于关键点估计的单阶段单目三维目标检测模型，发表在CVPRW 2020，含详细python源码解读。

2024-08-19 08:04:52 159

原创 【三维目标检测模型】Group-Free-3D

Group-Free-3D详细解析，含python源码详细解读。

2024-08-18 21:33:41 54

原创 【三维目标检测】H3DNet（三）

H3DNet数据和源码配置调试过程以及主干网络介绍请参考上一篇博文：【三维目标检测】FCAF3D（一）_Coding的叶子的博客-CSDN博客和xxx。本节主要详细介绍H3DNet的图元预测、Refined候选框和图元匹配过程。

2024-08-18 21:14:34 144

原创 【三维目标检测】H3DNet（二）

H3DNet数据和源码配置调试过程请参考上一篇博文：【三维目标检测】。本文主要详细介绍H3DNet网络结构及其运行中间状态。

2024-07-24 08:28:27 194

原创 【三维目标检测】H3DNet（一）

H3DNet模型属于anchor-free的三维目标检测算法，并且是在VoteNet模型基础上进行的改进。H3DNet的核心特点在于采用目标表面和棱中心的预测来对目标几何中心和尺寸的直接预测结果进行约束和改进。模型的整体结构如下图所示，采用1个几何中心、6个面中心和12个棱中心共三种图元来预测目标的候选框，并对几何中心候选框进行匹配和refine，使最终检测结果更加准确。这样一方面能够获取更加丰富的特征，另一方面对目标形状提供了更加完整的约束。另一个优势是模型对图元预测噪点的容忍度更高，结果更具鲁棒性。

2024-07-24 08:28:10 80 3

原创 使用Ceres求解RT变换矩阵

使用Ceres求解RT变换矩阵

2024-03-21 08:21:18 731 1

原创 Ceres求解非线性优化问题步骤与示例

Ceres求解非线性优化问题步骤与示例

2024-03-21 08:20:39 1315

原创 PCL显示点云基本信息

PCL显示点云基本信息

2024-03-20 14:24:46 935

原创 vscode C++ windows中文输出乱码或编译报错解决方案

vscode C++ windows中文输出乱码或编译报错解决方案

2024-03-20 14:23:55 2270

原创 PCL读取pcd点云文件

C++ PCL读取pcd点云文件

2024-03-19 18:02:06 1697

原创 Windows PCL C++环境安装配置

Windows PCL C++环境安装配置以及运行示例

2024-03-19 17:59:39 1890

原创 opencv warpPerspective透视变换实现原理与过程

opencv warpPerspective透视变换实现原理与过程

2024-03-18 08:38:33 5557 1

原创 vscode ubuntu编译配置opencv源码

编译opencv源码主要是为了用于调试C++等程序，而python只需要通过pip安装即可。本文主要介绍CPU版本编译。CUDA版本opencv请参考文末的参考文献[1]。

2024-03-18 08:37:08 1615

原创 PCL点云裁剪CropBox

PCL点云裁剪CropBox，本专栏将长期更新C++ PCL常见函数使用方法。

2024-03-14 18:07:38 1248

原创 ubuntu安装指定版本PCL与CMakeLists.txt

ubuntu安装指定版本PCL与CMakeLists.txt

2024-03-14 18:07:13 1435

原创 vscode ubuntu c++运行环境配置

vscode ubuntu c++运行环境配置

2024-03-13 10:26:15 2651

原创 vscode windows c++运行环境配置

vscode windows c++运行环境配置

2024-03-13 10:25:12 476

原创 Segmentation fault错误记录（持续更新）

Segmentation fault错误记录（持续更新）

2024-03-12 11:30:11 566

python使用simple-3dviz进行三维模型投影
程序中详细介绍博客专栏地址：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/134122733。 01_project_simple_3dviz.py：以俯视图和左视图为例，使用simple_3dviz进行三维模型投影。 model.obj：示例模型的obj文件。

2023-10-31

python三维模型相机视角投影详细介绍及python程序解析
程序中详细介绍博客专栏地址：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/134043042。 01_raw_model.py：trimesh可视化原始示例模型。 02_top_view.py：三维模型俯视图投影。 03_left_view.py：三维模型左视图投影。 04_left_rotate.py：使用open3d根据旋转操作获取投影矩阵，以左视图为例。 05_left_vector.py：根据相机朝向向量获取投影矩阵，以左视图为例。 model.obj：示例模型的obj文件。

2023-10-25

python三维模型表面积计算方法
程序中详细介绍博客专栏地址：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/133971359。 01_area_trimesh.py：trimesh三维模型表面积计算。 02_area_open3d.py：open3d三维模型表面积计算。 slz1.obj、slz2.obj、slz3.obj、slz4.obj、slz5.obj：不同三棱柱obj三维模型文件。

2023-10-22

python三维模型法向量计算及注意事项
程序中详细介绍博客专栏地址：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/133816356。 01_normal_numpy.py：numpy计算法向量。 02_normal_open3d.py：open3d计算表面法向量和顶点法向量。 03_normal_open3d_vertex.py：open3d顶点法向量计算原理验证。 04_normal_open3d_viz.py：open3d顶点法向量和表面法向量可视化。

2023-10-17

python三维模型体积计算及其注意事项
程序中详细介绍博客专栏地址：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/133785266。 01_vol_trimesh.py：trimesh体积计算。 02_vol_open3d.py：open3d体积计算。 03_vol_intergration.py：积分法体积计算。 slz1.obj、slz2.obj、slz3.obj、slz4.obj、slz5.obj：不同三棱柱obj三维模型文件。

2023-10-16

python三角网格处理程序
程序中详细介绍博客专栏地址：https://blog.csdn.net/suiyingy/category_12462636.html。 01_mesh_sphere_ball.py：球面和立方体表面三角化示例程序。 02_trimesh_slz.py：三棱柱模型可视化，并将trimesh.Trimesh对象转换为open3d的o3d.geometry.TriangleMesh对象。 03_trimesh_o3d.py：三棱柱模型可视化，并将open3d的o3d.geometry.TriangleMesh对象转换为trimesh.Trimesh对象。 04_orientation_o3d.py：改变三棱柱表面三角网格的顶点顺序，观察可视化结果。 05_slz.obj：三棱柱obj模型文件，可直接使用软件或程序进行打开。

2023-10-09

data.db
测试

2023-09-07

ChatGLM、ChatGLM6B多用户访问接口
ChatGLM、ChatGLM6B多用户访问接口，支持http、websocket和前端页面多用户同时访问，ChatGLM模型部署详细介绍请参考博文“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/130412307”。ChatGLM6B默认的部署程序仅支持单用户访问，多用户则需要排队。测试过相关的几个Github多用户工程，但是其中一些仍然不满足要求。本程序实现多用户同时访问Chat GLM的部署接口，包括http、websocket（流式输出，stream）和web页面等方式。

2023-04-29

mmdetection SUN RGB-D数据集Python预处理程序
文件用于mmdetection3d的SUN RGB-D数据集预处理程序，原始处理程序为matlab版，这里替换成了Python版本。文件包含了数据集分割和标注数据提取两个python脚本文件。具体使用方法请参考本人即将更新的博客：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/128086017。

2022-11-28

sqlitestudio
sqlitestudio，用于查看sqlite数据库，sqlite3等。

2022-07-03

minist手写数字可视化数据集
minist可视化数据集是指以图片的方式存储minist手写数字的训练集和测试集。训练集与测试集下每个文件夹下将同一类型的数字存储于同一文件夹当中。其中，训练集共有60000张图片，测试集共有10000张图片。

2022-07-02

hv_second_secfpn
mmdetection3d示例程序中预训练模型，用于测试和验证mmdetection3d是否安装成功，预训练模型为SECOND网络模型，数据集为KITTI数据集，模型名称为：hv_second_secfpn_6x8_80e_kitti-3d-car_20200620_230238-393f000c.pth。mmdetection3d详细的安装和测试验证过程请参考CSDN博客：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/123477237。

2022-06-03

complex_yolov4_pytorch预训练模型
complex_yolov4_pytorch预训练模型，详细介绍和使用方式请参考csdn博客：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/125087396。

2022-06-01

pip安装文件get-pip
get_pip.py是用于pip重新安装的文件，在easy_install无法安装pip时，可尝试用该文件安装pip。安装命令为：py get-pip.py。详细使用方式见：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/119211593博客的第6条。

2022-05-31

kitti mini data object crop 数据
kitti mini data object crop 数据是mini 版KITTI激光雷达数据集保留图像视野内的点云，已经将图片视野范围外点云加以剔除，含20个训练点云文件和5个测试点云文件。crop点云裁剪过程请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124817919。Mini版kitti可以用于快速验证三维点云算法模型，下载速度更快。详细介绍及使用方式请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124820161。

2022-05-25

pcl-1.8.1-vs2017
windows10 PCL 1.8.1安装文件，含exe安装程序和zip压缩插件，可安装用于python pcl。该版本的安装环境为vs2017 x64。详细安装方式请参考csdn博客：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124932661。

2022-05-23

python_pcl wheel 文件
python_pcl wheel 文件，可通过pip install 方式直接安装，支持python 3.6和python 3.7。具体使用方式请参考csdn博客：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124932661。

2022-05-23

train_val_test for mini kitti
用于mini kitti数据集的训练、验证和测试文件列表，可在voxelnet模型中直接使用。包括16个训练样本、4个验证样本和5个测试样本。相关使用介绍请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124817919。

2022-05-18

mini kitti数据集
了快速进行算法调试、训练、评估和验证，以及快速下载，制作了一个mini kitti数据集，数据集的文件目录结构与完整KITTI数据集保持一致。其中，小型的KITTI数据集，即 mini kitti保存了20个训练样本和5个测试样本。详细的介绍及使用方式请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124820161。

2022-05-17

kitti mini版校准数据calib
kitti mini data object calib 数据是mini 版KITTI校准数据集，含20个训练校准文件和5个测试校准文件。Mini版可以用于快速验证三维点云算法模型，下载速度更快。详细的介绍及使用方式请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124787636。

2022-05-15

kitti mini版图像数据image_2
kitti mini data object image 2 数据是mini 版KITTI激光图像数据集，含20个训练图片文件和5个测试图片文件。Mini版可以用于快速验证三维点云算法模型，下载速度更快。详细介绍及使用方式请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124734458。

2022-05-13

kitti mini版标签数据label_2
kitti mini data object label_2 数据是mini 版KITTI数据集的标签数据，含20个训练场景的标注文件。Mini版可以用于快速验证三维点云算法模型，下载速度更快。详细介绍及使用方式请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124717070。

2022-05-12

kitti mini版激光雷达数据
kitti mini data object veloyne 数据是mini 版KITTI激光雷达数据集，含20个训练点云文件和5个测试点云文件。Mini版可以用于快速验证三维点云算法模型，下载速度更快。详细介绍及使用方式请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124692103。

2022-05-10

点云语义分割可视化样例数据
三维点云语义分割可视化样例数据，配套介绍请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124669623，含数据和python源码，以及三维点云学习系列材料。

2022-05-09

python点云拼接样例数据
python点云拼接样例数据，使用说明及python拼接源码请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124343913。

2022-04-23

python点云配准样例数据
python点云配准样例数据，使用说明及源码请参考：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124336476。

2022-04-23

bin格式点云样例文件
bin格式点云样例文件，文件使用说明地址：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124237634。

2022-04-17

ply格式点云样例文件
ply格式点云样例文件，参考说明：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124214755。

2022-04-16

pcd格式点云样例文件
pcd格式点云样例文件，参考说明：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124018553。

2022-04-13

C++ libTorch cpu debug 版本
C++ libTorch cpu debug 版本，部署教程：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124115011

2022-04-12

C++ libTorch cpu release 版本
C++ libTorch cpu release 版本，部署教程：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124115011

2022-04-12

modelnet40点云样例数据

来自于modelnet的点云样例数据，类别为airplane，格式为txt，详细介绍见：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124018553。

2022-04-07

CloudCompare点云可视化软件
CloudCompare点云可视化软件，无需安装，打开文件夹下的CloudCompare.exe即可

2022-04-07

Yolov5 最简推理代码
Yolov5 最简推理代码，精简版models文件夹，使用方式见https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/123920843。只需要推理部分代码，删除冗余部分。

2022-04-07

基于libcurl的c++ http POST 和 GET
将GET和POST整理成http_get和http_post两个函数方便使用，一句话即可调用。详细使用方式：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/122365449

2022-01-07

微信自动发卡机器人.zip
卡密类商品自动出售机器人，提高商家销售效率。教程： https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/121632852

2021-12-06

内网穿透frp_0.37.1_linux_amd64.tar.gz
frp 内网传统Linux 64位版本，使用方式：frp内网穿透配置、https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/119985774

2021-08-29

C++调用Python
已在vs2017中验证，包括32位和64位python库。使用方式：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/119046250

2021-07-24

rapidjson头文件
Rapid Json 头文件，使用介绍见文章《c++ rapidjson》https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/119045593

2021-07-23

2010-2021全部指数K线数据.zip
697支股票指数历年K线数据，可供量化分析研究使用

2021-07-05

谁能解释一下为什么CSDN付费资源抽成至少40%

2023-05-11

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