计算机控制系统的闭环复极点,考研复试资料9计算机控制系统的稳态与暂态.pdf...

教学模块3 计算机控制系统数学描述与性能分析

教学模块 计算机控制系统数学描述与性能分析

3

教学单元4 计算机控制系

教学单元 计算机控制系

4

统的稳态与暂态性能分析

统的稳态与暂态性能分析

东北大学·关守平

东北大学 关守平·

guanshouping@ise.neu.edu.cn

guanshouping@ise.neu.edu.cn

4.1 计算机控制系统稳态过程分析

4.1 计算机控制系统稳态过程分析

计算机控制系统的稳态指标用稳态 差来表示。稳态

计算机控制系统的稳态指标用稳态 差来表示。稳态

差指系统过渡过程结束到达稳态以后，系统参考输

差指系统过渡过程结束到达稳态以后，系统参考输

入与系统输出之间的偏差。稳态 差是衡量计算机控

入与系统输出之间的偏差。稳态 差是衡量计算机控

制系统准确性的一项重要指标。

制系统准确性的一项重要指标。

4.1.1 稳态 差与 差系数

4.1.1 稳态 差与 差系数

(1)位置 差系数

()位置 差系数

1

对于单位阶跃输入，r(t)=1(t) ，有

对于单位阶跃输入，r(t)=1(t) ，有

位置 差系数

位置 差系数

(2 )速度 差系数

()速度 差系数

2

对于单位速度输入，r(t)=t﹒ 1(t) ，有

对于单位速度输入，r(t)=t﹒ 1(t) ，有

速度 差系数

速度 差系数

(3 )加速度 差系数

()加速度 差系数

3

对于加速度输入，

对于加速度输入，

加速度 差系数

加速度 差系数

4.1.2 系统类型与稳态 差

4.1.2 系统类型与稳态 差

系统的开环脉冲传递函数写成如下形式：

系统的开环脉冲传递函数写成如下形式：

p r =0 ，则系统为0型系统

p ，则系统为 型系统

r =0 0

积分环节

积分环节

p r =1 ，则系统为I型系统

p ，则系统为 型系统

r =1 I

p r =2 ，则系统为II型系统

p ，则系统为 型系统

r =2 II

表4.1 三种类型系统的 差系数与稳态 差

表 三种类型系统的 差系数与稳态 差

4.1

4.1.3 采样周期对稳态 差的影响

4.1.3 采样周期对稳态 差的影响

系统的稳态 差与采样周期T之间没有必然的联系：

系统的稳态 差与采样周期 之间没有必然的联系：

T

(1)如果被控对象中包含与其类型相同的积分环节，

()如果被控对象中包含与其类型相同的积分环节，

1

则系统稳态 差只与系统的类型、放大系数和信号的

则系统稳态 差只与系统的类型、放大系数和信号的

形式有关，而与采样周期T无关；

形式有关，而与采样周期 无关；

T

(2 )如果被控对象中不包含足够多的积分环节，则稳

()如果被控对象中不包含足够多的积分环节，