计算机控制系统的闭环复极点,计算机控制 第四章 2.ppt

计算机控制 第四章 2

76 计算机控制Computer Control 第4章 计算机控制系统特性分析 计算机控制系统稳定性分析 计算机控制系统的稳态误差分析 计算机控制系统的暂态响应分析 双速率采样控制系统分析 4.3计算机控制系统暂态响应分析 表征系统暂态响应特性的参数 表征系统暂态响应特性的参数 调整时间ts反映控制系统的快速性 最大超调量Mp和峰值时间tp反映系统阻尼特性和相对稳定性 计算机控制系统暂态响应的形态特征由本身结构和参数所决定，与系统闭环极点在Z平面上分布有关 连续系统的极点和系统暂态响应的关系 极点分布与暂态响应的关系 计算机控制系统暂态响应序列 第一项为常数，是系统暂态响应的稳态输出序列，其数值大小由系统闭环稳态增益WC(1)=KQ(1)/P(1)决定 第二项为系统闭环各实极点的暂态响应分量之和 第三项为系统闭环各对复极点的暂态响应分量之和 闭环实极点的暂态响应分量 闭环实极点的暂态响应分量 pri>1(位于Z右半平面单位圆外)，指数(pri)k将随k增大而增大，相应的暂态响应分量为指数发散序列，系统不稳定 pri=1(位于Z右半平面单位圆上)，指数(pri)k恒为1，相应的暂态响应分量为等值序列，系统为临界稳定 00。相应的暂态响应分量为正负交替的指数衰减序列 pri=-1(位于Z左半平面单位圆上)，(pri)k=±1，相应的暂态响应分量为正负交替的等值序列 pri1,θi