matlab 多连杆前悬架,基于MATLAB的前悬架车辆振动特性

0前言与轿车、客车和载重车相比,无悬架车辆(拖拉机、部分农用车辆和工程车辆等)的振动尤为剧烈。随着车辆行驶速度的逐渐提高,这一问题将会更加突出,不仅对驾、乘人员的身体健康造成危害[1],而且也易造成车辆主要承载零件的疲劳破坏,影响拖拉机的使用寿命、可靠性和行驶安全性。导致无悬架车辆剧烈振动的主要原因是行驶路况、工作条件较差,尤其是减振装置简陋。国内外学者正着力于进行无悬架车辆,尤其是拖拉机的有效减振与隔振的研究,以提高拖拉机的行驶平顺性、驾驶安全性[2-3]。本文从建立无悬架车辆双轴振动模型和分析其固有频率入手,建立了三自由度前悬架双轴车辆动力学模型,分析了系统的频率方程,并运用MATLAB/SIMULINK对两种动力学模型进行了仿真研究。在仿真过程中,以积分白噪声D级路面[4]激励作为系统的输入,对无悬架拖拉机和前悬架拖拉机系统的车身垂直振动加速度、俯仰角振动加速度和俯仰振动转角进行了对比分析,并对前悬架拖拉机系统的悬架动挠度、车轮动载荷进行了研究[5-6]。仿真结果表明,安装前悬架能够有效的改善拖拉机的振动特性,在一定程度上提高了车辆的行驶平顺性和操纵稳定性,同时为设计新型的拖拉机前悬架系统提供了理论依据。1动力学模型与固有频率1.1无悬架车辆的动力学模型无悬架车辆系统是个复杂的空间多自由度系统,为了计算简便,可将其简化为图1所示的二自由度双轴车辆振动模型[7]。由牛顿第二运动定律可得到系统的振动微分方程为mcZc=kfhf+cfhf+krhr+crhr-(cf+cr)Zc-(kf+kr)Zc+(cflf-crlr)c+(kflf-krlr)cJcc=crlrhr-cflfhf+krlrhr-kflfhf-(cfl2f+crl2r)c-(kfl2f+krl2r)c+(cflf-crlr)Zc+(kflf-krlr)Zc(1)式中kf,cf为前轮胎刚度,阻尼;kr,cr为后轮胎刚度,阻尼;mc为车辆总质量;Jc为车身绕质心的转动惯量;lf,lr为前、后轴到车辆质心的水平距离;hf,hr为前、后轮处的路面激励;Zc为车身垂直振动加速度;c为俯仰振动角加速度。写成矩阵形式为[m]{x}+[c]{x}+[k]{x}={F}(2)图1二自由度双轴车辆振动模型式中{x}=Zcc;[m]=mc00jc;[c]=cf+crcrlr-crlrcrlr-cflfcfl2f+crl2r;[k]=kf+krkrlr-krlrkrlr-kflfkfl2f+krl2r;{F}=cfhf+kfhf+crhr+krhrcrlrhr-cflfhf+krlrhr-kflfhf系统相应的无阻尼自由振动方程为mcZc+(kf+kr)Zc+(krlr-kflf)c=0Jcc+(krlr-kflf)Zc+(kfl2f+krlr2)c=0(3)系统的主振动固有频率为[6]f0=02=121220Z+20(20Z-20)2+412式中车身垂直振动固有频率取“-”;俯仰角振动固有频率取“+”。式中0Z为无阻尼垂直振动固有圆频率,0Z=kf+krmc;1=kflf-krlrmc;2=kflf-krlrJc0为无阻尼俯仰角振动固有圆频率,0=kfl2r+krl2rJc。以国产某型号拖拉机为例,其结构参数[8]和相应的主振动固有频率如表1所示。表1拖拉机的参数与固有频率总质量Mc/kg绕质心转动惯量Jc/(kgm2)质心距前轴距离lf/m质心距前轴距离lr/m前轮胎刚度k1/(kN/m)前轮胎阻尼k0/(kN/m)后轮胎刚度k0/(kN/m)后轮胎阻尼c/(kNs/m)垂直振动固有频率f01/Hz