计算机控制技术实验小结,中北大学 计算机控制技术实验报告.doc

文档介绍：

计算机控制实验报告

专业: 测控技术与仪器

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例1. 已知某单位反馈系统开环传递函数如下:

. 如果采用比例控制器进行调节,试绘制比例系数分别为1、4、10、50时的单位阶跃响应曲线,并分析比例控制器对控制系统性能的影响。

解:求解命令如下:

num=1;

den=conv([1 1],[2 1]);

GK=tf(num,den);

Kp=1;

sys=feedback(Kp*GK,1,-1);

step(sys,'b:');

hold on

gtext('Kp=1')

pause

Kp=4;

sys=feedback(Kp*GK,1,-1);

step(sys,'k-');

hold on

gtext('Kp=4')

pause

Kp=10;

sys=feedback(Kp*GK,1,-1);

step(sys,'g--');

hold on

gtext('Kp=10')

pause

Kp=50;

sys=feedback(Kp*GK,1,-1);

step(sys,'r-');

gtext('Kp=50')

title('比例控制性能分析')

xlabel('时间(秒)')

ylabel('幅值')

执行上述命令后,可得到不同比例系数下闭环系统单位阶跃响应曲线,如图所

比例控制对控制系统性能分析图

结论:从图中可以看出,随着比例系数的增加,闭环系统稳态误差减小,上升时间缩短,调节次数增大,最大超调量增大,而且闭环系统稳态误差无法消除。

例2. 已知某单位反馈系统开环传递函数如下:

如果采用积分(PI)控制器进行调节,试绘制比例系数积分系数为0.2、0.8、2.0、5时的单位阶跃响应曲线,并分析积分控制器对控制系统性能的影响。

解:求解命令如下:

num=1;

den=conv([1 1],[1 2]);

GK=tf(num,den);

Kp=1;

for Ki=0.2:1:2.2

Gc=tf([Kp,Ki],[1 0])

sys=feedback(Gc*GK,1,-1);

step(sys);

hold on

end

Gc=tf([Kp,5],[1 0])

sys=feedback(Gc*GK,1,-1);

step(sys);

title('积分控制性能分析')

xlabel('时间(秒)')

ylabel('幅值')

axis([0 60 0 1.6])

gtext('Ki=0.2'),gtext('Ki=1.2'),gtext('Ki=2.2'),gtext('Ki=5')

积分控制对控制系统性能分析图

结论:执行上述命令后,可得不同积分系数下闭环系统单位阶跃响应曲线。由图知,随积分系数增大,闭环系统响应速度加快,调节次数增加,最大超调量增大,稳定性变差。同时由于积分环节存在,闭环系统稳态误差为零。

例3. 已知某单位反馈系统开环传递函数如下:

如果采用比例微分(PD)控制器进行调节,试绘制比例系数=1,微分系数分别为0.2、1.7、3.2、10时的单位阶跃响应曲线,并分析微分控制器对控制系统性能的影响。

解:求解命令如下:

num=1;

den=conv([1 1 ],[1 2]);

GK=tf(num,den);

Kp=1;

for Kd=0.2:1.5:3.2

Gc=tf([Kd*Kp,Kp],1);

sys=feedback(Gc*GK,1,-1);

step(sys);

hold on

end

axis([0 20 0 1])

gtext('Kd=0.2'),gtext('Kd=1.7'),gtext('Kd=3.2'),

pause

Kd=10;

Gc=tf([Kd*Kp,Kp],1);

sys=feedback(Gc*GK,1,-1);

step(sys);

title('微分控制性能分析')

xlabel('时间(秒)')

ylabel('幅值')

grid

gtext('Kd=10')

执行上述命令后,可得到不同微分系数下闭环系统单位阶跃响应曲线,如下图所示:

微分控制对控制系统性能分析图

结论:执行上述命令后,可得不同微分系数下闭环系统单位阶跃响应曲线。由图知,随微分系数增大,闭环系统上升时间减小,最大超调量减小,调节时间减小,同时比例微分控制无法消除稳态误差。

例4. 根据某系统单位阶跃响应曲线图所示,且已知t=1.5,T=5.5,K=0.5。根据Ziegler-Nichols经验整定公式设计PID控制器。

解:经过计算可得PID控制器结

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