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多移动机器人的作、协调和路径规划研究

摘要

摘要

多机器人系统由多个机器人组成，它们相互协作完成任务或求解问题。多机器人忉、

作系统具有某些显著的特点，例如低成本、并行性和冗余性，从而可以大大提高系统的

效率，改善其柔性和鲁棒性，对加强国家的军事实力具有卜分重要的意义。

本文研究了多移动机器人编队运动过程中的若干重要问题，例如组成队形、保持队

形运动以及路径规划等。研究内容分为协作协调和路径规划两部分。

协作协调部分主要研究多移动机器人的协作策略与协调控制方法，包含以下三方面

内容。首先，从多移动机器人队形结构的角度，分折了机器人队形晌墒本特}I二，进而提

出了包含队形几何特征、机器人个体运动信息的队形模型，模型包含参照点选择方檠垌I

相对位姿参数两部分。在队形模型的基础上，研究了队列的整体行为(运动方式)以及

整体与个体之蒯的运动协调关系。其次，研究了适合编队运动的三层分布式控制框架和

基于行为的控制方法。对予向目标点运动子行为，设计了变增益控制方法，使系统的状

念单调收敛，避免了机器人吲着且标点转圈；机器人实施避障行为时兼顾与队列之间的

联系，以减少机器人间的碰撞和掉队情况。再次，针列目标队形较复杂的情况，提出了

目标点搜索算法以便合理确定各机器人的剥应目标点，避免，机器人在目标区域内绕

路，使得多移动机器人能够快速流畅的组成给定队形。

路径规划部分主要研究环境信息未知、队列受到队形约束，多移动机器人编队运动

时的路径规划Z,-法。首先，以多移动机器人合作搬运物体为研究背景，研究了队形肜状

不变时队列的路径规划问题。将障碍物周围的自由空间归纳为冲|T通道，相』、M地设计了

兰种基本的避障方式：绕行、穿越耵l通道避障方式。其次，以多移动机器人编队行进为

研究背景，研究了队形可分时队列的路径规划问题。涟障策略分别采用引入虚拟机器人

和队列分割这两种方式。前者能够保证避障时队形部分完整，同叫避障路径偏离原路径

的程度尽量小：后者受流体运动的肩发，将队列分割成宽度更窄的j二队列，强悯子队列

J1J勺整体行为，能够更流畅、更迅速的1=』J(复队形。

关键词：多移动机器人，队形，I力作，协调，路径规划

东南人学博1．学位论义

Abstract

Multi—robotis ofseveralrobotS，whichto

systemcomposed cooperateaccomplish

has brilliant

missionsorsolve many characteristics，

problems，Multi—robotcooperationsystem

suchaslow and its androbustnesscan

redundancy．Soemciency,flexibility

cost．concurrecy

has for the

be strengthening

dramatically,whichgreatsignificance militarypower

improved

our

of country．

with amobilemulti—robotinits

Thtsdissertationdeals some issuesof system

important

movement asformation