canopen服务器协议,CANopen协议详情讲解.docx

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根据DS301的内容进行介绍

1、CAN总线

45二爺

45二爺

CAN标准报文

CAN

标准报文

1

11

1

1

1

4

0^4

15

1

1

1

7

阳2-2 C.ANopen的林识符杠数据在CAN軸中的位智

,H位杯识符

f

\ F

圏位中的島订&.

鹉位中的低18位

标淮倾

图2?1标准顿利护展帧Z同的映射

2、CANopen应用层协议

CANopen协议不针对某种特别的应用对象，具有较高的配置灵活性，高数据 传输能力，较低的实现复杂度。同时，CANopen完全基于CAN标准报文格式，

而无需扩展报文的支持，最多支持 127个节点，并且协议开源。

一个标准的CANopen节点(下图)，在数据链路层之上，添加了应用层。该 应用层一般由软件实现，和控制算法共同运行在实时处理单元内。

x H—1<

x H

—1

< O

L

Lyl

T MVC

PDO 榜输控制

SDO

传辅控制

NMT

控制逻惴

6L5

一个标准的CANopen节点

CANopen应用层协议细化了 CAN总线协议中关于标识符的定义。定义标准报文的 11比特标识符中高4比特为功能码，后7比特为节点号，重命名为通讯对象标 识符(COB-ID。功能码将所有的报文分为7个优先级，按照优先级从高至低依 次为： 网络命令报文(NMT

同步报文(SYNC

紧急报文(EMERGENCY

时间戳(TIME

过程数据对象(PDO 服务数据对象(SDO

节点状态报文(NMT Err Control) I 7位的节点号则表明CANopen网络最多可支持127个节点共存(0号节点为主站) 下表给出了各报文的COB-ID范围。

报文类型

功能码

C OB-ID 范围

NMT

0000

000b

SYNC

0001

08011

EyEERGENCY

0001

08 lh- OFFh

TIME

0010

100b

PDOI(发送)

0011

181h-lFFh

PDO1(接收〕

0100

201hPFh

PDO2(发送)

0101

28lh 2FFh

PDO2(接收)

0110

301h-37Fli

PDO3(发送)

0111

3Slh~3FFh

PDO3(接收)

woo

401h-47Fh

PD01(发送)

1001

481h-4FFh

PDO4(接收)

1010

501h-37Fh

SDO(发送)

1011

5Slh-5FFh

SDO(接收)

1100

60111-6^11

XMT Erroi Control

1110

701h-77Fh

NMT命令为最高优先级报文，由CANopen主站发出，用以更改从节点的运

行状态。

SYNC报文定期由CANopen主站发出，所有的同步PDO根据SYN报文发送。

EMERGEN报文 由出现紧急状态的从节点发出，任何具备紧急事件监控与处理 能力的节点会接收并处理紧急报文。

TIME报文由CANopen主站发出，用于同步所有从站的内部时钟。

PDO分为4对发送和接收PDO每一个节点默认拥有4对发送PDO和接

收PDO用于过程数据的传递。

SDO分为发送SDO和接收SDO用于读写对象字典。

MT Error Co ntrol报文 由从节点发出，用以监测从节点的运行状态。

状态机

CANope n的每一个节点都维护了一个状态机。该状态机的状态决定了该节点当前 支持的通讯方式以及节点行为。

初始化时，节点将自动设置自身参数和 CANopen对象字典，发出节点启动报文， 并不接收任何网络报文。

初始化完成后，自动进入预运行状态。在该状态，节点等待主站的网络命令，接 收主站的配置请求，因此可以接收和发送除了 PDO以外的所有报文。

运行状态为节点的正常工作状态，接收并发送所有通讯报文。

停止状态为一种临时状态，只能接收主站的网络命令，以恢复运行或者重新启动。

(0)

型备上电

(1)

殳备初始化完成

(2)(5)

收到启动节点命令

⑶⑹

收到进入预运行命令

⑷⑴

收到停止节点命令

(8)(9)(10)

收到重启节点命令

(11)(⑵(13)

收到童启通讯命令

CANope n节点状态转换条件

3、Device Model

Communication提供通信对象和传输经过底层的数据的适当功能；

Object Dictionary对此设备上的应用程序对象，通信对象和状态机的行为有影响的所有数

据项的集合。

Applicatio n由在处理环境方面的设备功能组成。

设备应用在数据条目中的完整描述在对象字典中叫设备子文件(device profile )

4、OD

每个节点维护一个对象字典(Object Dict