canopen 报文格式_通过示波器来学习CANopen通信报文格式

典型的2种帧格式

标准帧：具有11位标识符

扩展帧：具有21位标识符

两种帧格式的区别通过控制场“control frame”中的识别符扩展位IDE来实现

每部分的含义

数据帧和远程帧都可以使用标准帧格式或者扩展帧格式

RTR：远程发送请求位，数据帧为显性，远程帧为隐性。

SRR：代替远程请求位(在扩展格式中在RTR位置，所以得此名)，该位为隐性位。在这个地方占个位以保持标准帧和扩展帧IDE对齐，便可以判断标 准帧优先于扩展帧。

IDE：标识符扩展位，标准帧为显性，扩展帧为隐性。

R0、R1：保留位。

DLC：数据长度位。

CRC：校验位。

CRC分隔符：隐性位

ACK：应答位和应答界定位。在应答域中，发送器发出两个隐性位。接收器接收到报文后，在应答位期间，用显性位填充应答位作为回应，应答界定 则为保持隐性。

帧结束：由7个隐性位组成。

电压波形

双通道示波器记录的CANH-CANL线之间的电压。

CANopen从站中波特率设置为50Kbit/s，那么最小的脉冲宽度为20us，也就是传输1bit的时间为20us。其中，示波器的采样时间为2us。

CANopen主站发送数据

CANopen主站中发送的数据为如下

相关硬件

CANopen从站为Kollmorgen RG