canopen 报文格式_通过示波器来学习CANopen通信报文格式

典型的2种帧格式

标准帧：具有11位标识符

扩展帧：具有21位标识符

两种帧格式的区别通过控制场“control frame”中的识别符扩展位IDE来实现

每部分的含义

数据帧和远程帧都可以使用标准帧格式或者扩展帧格式

RTR：远程发送请求位，数据帧为显性，远程帧为隐性。

SRR：代替远程请求位(在扩展格式中在RTR位置，所以得此名)，该位为隐性位。在这个地方占个位以保持标准帧和扩展帧IDE对齐，便可以判断标 准帧优先于扩展帧。

IDE：标识符扩展位，标准帧为显性，扩展帧为隐性。

R0、R1：保留位。

DLC：数据长度位。

CRC：校验位。

CRC分隔符：隐性位

ACK：应答位和应答界定位。在应答域中，发送器发出两个隐性位。接收器接收到报文后，在应答位期间，用显性位填充应答位作为回应，应答界定 则为保持隐性。

帧结束：由7个隐性位组成。

电压波形

双通道示波器记录的CANH-CANL线之间的电压。

CANopen从站中波特率设置为50Kbit/s，那么最小的脉冲宽度为20us，也就是传输1bit的时间为20us。其中，示波器的采样时间为2us。

CANopen主站发送数据

CANopen主站中发送的数据为如下

相关硬件

CANopen从站为Kollmorgen RGM，CANopen主站为USBCAN的工具，未采用商用控制器。示波器为泰科的双通道，通道1和通道2分别连接CANH和CANL，因为RGM没有CAN GND印出来，所以参考地连接到48VDC供电的负端(不知道是否有问题)。

电压波形转换为逻辑值

把读到的总线电压转换为二进制电平，下面波形中可以明显的看到SOF和EOF，前面一组为主站发送的数据，后半部分为从站返回的数据。

删除填充位

在can的协议中当连续出现5个高电平时就需要插入一个低电平，所以在解析的过程中需要将这些插入的数据删除。第500-1000个数据中，就可以明显看到低电平作为填充位。

逻辑电平

CANH和CANL的电压差值中，高电平为显性，逻辑上表示为0，低电平为隐性，逻辑上表示为1。所以，把示波器中的电压转换为CAN逻辑电平时，注意取反。我们在看CAN总线资料的时候，总会看到一个线与的概念，显性电平的逻辑为0，隐性电平的逻辑为1，所以在仲裁的时候ID越小的帧优先级越高。显性电平为什么逻辑为0呢，其实，这都是CAN收发器芯片完成的工作，在收到显性电平的时候，芯片会在Rx脚输出低电平，即0，这样就实现了CAN差分电平与TTL电平的转换。

如果有逻辑分析仪，就可以方便从采集到的波形中解析成实际的报文数据格式。如ZEROPLUS，可以作为CAN2.0逻辑分析仪。

。。。。。。略