matlab最优控制实验报告_第十二篇 章 用MATLAB解最优控制问题及应用实例 最优控制课件.ppt...

第十二篇 章 用MATLAB解最优控制问题及应用实例 最优控制课件.ppt

综上所述可得结论：Q=diag(1，0，0)，R=2时，系统各方面响应较好。 矩阵Q变大时，反馈矩阵变大； 当Q的对角线上第1个元素变大时，各曲线波动幅值变大，达到稳态所需时间变短； 当Q的对角线上第2个元素变大时，各曲线波动幅值变小；达到稳态所需时间，状态x1，x2增长，状态x3，控制输入u变短； 当R变大时，反馈矩阵变小；各曲线波动幅值变小；达到稳态所需时间变长。 所以根据实际的系统允许，我们应该适当选择Q和R。 %***************MATLAB程序***************% a=[0 1 0;0 0 1;0 0 -1/2];b=[0;0;1/2];c=[1 0 0;0 1 0;0 0 1];d=[0;0;0]; figure(1) q=[1 0 0;0 0 0;0 0 0]; r=2; [k,p,e]=lqr(a,b,q,r) x0=[10;0;0]; a1=a-b*k; [y,x]=initial(a1,b,c,d,x0,20); n=length(x(:,3)); T=0:20/n:20-20/n; plot(T,x(:,1),'black',T,x(:,2),'red',T,x(:,3),'green'); xlabel('time-s');ylabel('response'); title('图(1.a) Q=diag(1,0,0),R=2时状态响应曲线') grid,hold on for j=1:n u(j,:)=-k*(x(j,:))'