最优控制器matlab仿真,第一章 讲稿 matlab最优控制仿真.pdf

最优控制仿真－matlab函数

1、[X,L,G,rr]=care(A,B,Q,R,S,E)——解连续系统的代

数Riccati方程

X：Riccati方程的解

L ：闭环状态方程的特征值

G: 最优反馈增益阵

rr：残留矩阵的Frobenius范数

2、[K,S,e]=lqr(A,B,Q,R,N)——连续系统线性二次型状

态调节器

K：最优反馈增益阵

S：Riccati方程的解

e：闭环系统特征值

最优控制仿真－matlab函数

3、dare ——解离散系统的代数Riccati方程

4、dlqr——离散系统线性二次型状态调节器

5、lqry——连续系统线性二次型输出调节器

6、lqrd——连续时间系统的离散状态调节器

最优控制仿真－一级倒立摆

M 小车质量

m 摆杆质量

b 小车摩擦系数

l 摆杆转动轴心到杆质

心的长度

I 转动惯量

F 加在小车上的力

x 小车位置

φ摆杆与垂直向上方向

的夹角

θ摆杆与垂直向下方向

的夹角

最优控制仿真－一级倒立摆

一、建立对象模型－牛顿力学方法

最优控制仿真－一级倒立摆

一、建立对象模型－牛顿力学方法

分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程：

(1)

由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等