STM32F103VET6基于UCOS的CAN通信与ucGUI实验例程

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简介：STM32F103VET6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，适用于嵌入式系统设计。本实验例程将指导开发者在STM32F103VET6上运行实时操作系统UCOS，实现CAN通信和图形用户界面ucGUI。学习内容包括微控制器初始化、任务调度、信号量、互斥锁、邮箱、消息队列等实时操作系统功能，以及如何配置CAN通信模块和设计交互式的图形用户界面。此例程包含完整的源代码文件，如main.c、can.c/h、ucos_config.h等，帮助学习者深入理解STM32F103VET6的操作、UCOS的原理以及CAN通信和图形界面的设计与实现。

1. STM32F103VET6微控制器特性

STM32F103VET6是ST公司生产的一款中等性能的ARM Cortex-M3内核微控制器，广泛应用于工业控制、医疗设备、通信设备等领域。这款微控制器的主要特点包括丰富的外设接口、强大的处理能力以及灵活的电源管理，使其在多种应用场景中展现出极高的性能和可靠性。

1.1 核心特性

STM32F103VET6的核心特性包括： - ARM Cortex-M3 32位RISC处理器 - 最高达72MHz的运行频率 - 512KB的闪存，64KB的RAM存储空间 - 多达112个I/O端口，丰富的通信接口

1.2 硬件资源

在硬件资源配置方面，STM32F103VET6提供了： - 11个定时器，包括3个高级控制定时器 - 2个I2C总线、3个USART、2个SPI和一个CAN总线接口 - 2个ADC，具有12位分辨率，最多16个通道

1.3 开发环境

对于开发者而言，STM32F103VET6拥有强大的开发支持，包括： - ST提供的官方集成开发环境(IDE)：Keil MDK-ARM、IAR EWARM - 开源社区支持的工具链：GCC-based ARM Embedded Toolchain

综上所述，STM32F103VET6微控制器凭借其强大的性能、丰富的外设资源以及完善的支持工具，成为嵌入式系统设计的理想选择。在后续章节中，我们将探讨如何利用这些特性，结合UCOS实时操作系统、CAN通信协议和ucGUI图形用户界面库，进行系统级的设计与实现。

2. UCOS实时操作系统基本概念及实现

2.1 UCOS实时操作系统简介

2.1.1 UCOS的发展历史和特性

UCOS（通常指的是uC/OS），也称为微控制器操作系统，是由Jean J. Labrosse开发的。它是在1992年首次发布的实时内核，最初设计用于8051微控制器。由于其源代码完全公开且注释详尽，被广泛应用于学术研究与工业控制。uC/OS-II和uC/OS-III是其两个主要版本，它们提供了多种实时操作系统服务，例如任务调度、同步和通信等。uC/OS-II是一种抢占式实时内核，而uC/OS-III则扩展了uC/OS-II，提供了更多的特性，比如更高级的资源管理功能。

uC/OS具有以下特性：

• 任务调度：支持多任务，可抢占式和时间片轮转调度。
• 同步和通信机制：信号量、互斥量、消息队列等。
• 内存管理：提供静态和动态内存分配策略。
• 内核可裁剪：能够根据需要裁剪功能，以减少内核大小。
• 可配置性：大部分特性都可以根据项目需求进行配置。

2.1.2 UCOS在STM32F103VET6上的移植与配置

要在STM32F103VET6微控制器上移植和配置uC/OS，首先需要下载uC/OS源代码，并将其集成到STM32的开发环境中。STM32F103VET6通常使用Keil MDK、IAR、GCC等IDE进行开发，因此需要确保uC/OS源代码兼容所选IDE。

移植过程大致如下：

1. 配置STM32的硬件时钟系统和中断管理器，确保时钟源和中断向量表符合uC/OS的要求。
2. 根据需要调整uC/OS的配置文件，例如设置任务的数量、堆栈大小等。
3. 将uC/OS的源代码文件添加到项目中，并确保所有必要的文件都已正确引用。
4. 编写启动代码，包括uC/OS的启动函数，确保在main()函数之前调用。
5. 编写系统初始化代码，包括设置系统时钟和外设。
6. 实现任务创建和调度，并在应用程序中调用uC/OS的相关API。

#include "os.h"
#include "stm32f10x.h"

// 初始化系统时钟
void SysClock_Config(void) {
    // 省略具体实现代码
}

int main(void) {
    osKernelInit(); // 初始化uC/OS内核

    SysClock_Config(); // 配置系统时钟

    // 创建任务、信号量、消息队列等

    osKernelStart(); // 启动uC/OS内核

    while(1) {
    }
}

代码中 osKernelInit() 、 osKernelStart() 、 SysClock_Config() 等函数调用是移植uC/OS必须执行的步骤，以确保内核可以正常启动和运行。

2.2 UCOS操作系统的核心机制

2.2.1 任务调度与管理

任务调度是实时操作系统最核心的功能之一。uC/OS通过任务控制块（TCB）来管理任务，每个任务都有一个唯一的TCB，其中包含了任务的状态、优先级、堆栈指针、任务函数指针等信息。

任务调度的步骤主要包括：

1. 初始化任务：为每个任务分配TCB和堆栈空间，设置任务的优先级。
2. 创建任务：通过调用 OSTaskCreate() 函数创建任务。
3. 调度任务：uC/OS的调度器在任务切换时，会根据任务的优先级来决定哪个任务获得CPU执行时间。
4. 删除任务：当任务完成或不再需要时，通过 OSTaskDel() 函数删除任务。

void Task1(void *p_arg) {
    // 省略具体任务代码
}

int main(void) {
    OSInit(); // 初始化uC/OS内核

    OSTaskCreate(Task1, NULL, &Task1Stk[STACK_SIZE - 1], TASK1_PRIORITY);

    OSStart(); // 启动任务调度
}

在上述代码中， OSInit() 初始化内核， OSTaskCreate() 创建一个任务， OSStart() 启动内核中的调度器，从而使得任务得以执行。

2.2.2 中断管理和服务

中断管理是实时操作系统响应外部事件的一种方式。uC/OS通过提供API来管理中断，其中包括中断禁用（ OSIntEnter() ）和中断启用（ OSIntExit() ）函数。在中断服务程序（ISR）中，开发者可以调用这些函数来处理中断，同时通知uC/OS中断服务已经完成。

任务可以通过信号量和消息队列等机制来等待中断的发生，从而实现任务与中断的同步。

2.2.3 内存管理策略

uC/OS提供了静态和动态内存分配的策略，使得开发者可以根据具体的应用场景选择合适的内存管理方式。

静态内存分配通常在系统初始化时完成，具有确定性，但是不够灵活。动态内存分配则允许在运行时分配和释放内存块，提高了内存使用的灵活性，但是可能会引起内存碎片问题。

void *ptr;

ptr = OSMalloc(100); // 动态分配100字节内存

OSFree(ptr); // 释放内存

在上述代码中， OSMalloc() 函数用于动态分配内存，而 OSFree() 函数用于释放内存。这些函数的实现确保了内存的正确分配和管理，从而避免了内存泄露等问题。

2.3 UCOS的实践应用

2.3.1 基本任务的创建和执行

创建一个任务意味着分配必要的资源，包括内存和CPU时间。在uC/OS中创建任务通常需要指定任务函数、堆栈大小、优先级等参数。任务函数是一个无限循环，它通常包含多个执行路径，这些路径可以通过条件语句或状态机来实现。

任务创建的代码示例如下：

void Task1(void *p_arg) {
    for (;;) {
        // 执行任务代码
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0); // 延时1秒
    }
}

int main(void) {
    OSInit(); // 初始化uC/OS内核

    OSTaskCreate(Task1, NULL, &Task1Stk[STACK_SIZE - 1], TASK1_PRIORITY);

    OSStart(); // 启动任务调度
}

在这个任务函数中，我们使用了 OSTimeDlyHMSM() 函数来实现任务的延时功能，这是uC/OS中实现任务时间管理的常用方法。

2.3.2 信号量、消息队列的使用

信号量和消息队列是uC/OS提供的两种基本同步机制。信号量通常用于实现任务间的互斥和同步，而消息队列则用于实现任务间的数据交换和通信。

OS_EVENT *sem;
OS_EVENT *mq;

sem = OSSemCreate(1); // 创建一个初始计数为1的信号量

mq = OSMboxCreate((void *)0); // 创建一个空的消息队列

void Task2(void *p_arg) {
    // 等待信号量
    OSSemPend(sem, 0, &err);

    // 发送消息到消息队列
    OSMboxPost(mq, (void *)msg);
}

void Task3(void *p_arg) {
    // 发送信号量
    OSSemPost(sem);

    // 接收消息队列中的消息
    msg = (int)OSMboxPend(mq, 0, &err);
}

在上述代码中， OSSemCreate() 创建信号量， OSSemPend() 和 OSSemPost() 分别用于等待和发送信号量。 OSMboxCreate() 创建消息队列， OSMboxPost() 和 OSMboxPend() 分别用于发送和接收消息。

2.3.3 定时器与时间管理

uC/OS中的定时器是实现任务定时或周期性执行的重要机制。uC/OS提供了多种定时器功能，包括一次性定时器、周期性定时器等。

OS_TMR tmr;

void TimerTask(void *p_arg) {
    (void)p_arg;

    for (;;) {
        OSTmrTimeLeft(&tmr); // 获取定时器剩余时间

        OSTmrStart(&tmr, 1000); // 重新启动定时器，定时1000个时钟节拍
    }
}

void main(void) {
    OSInit();
    tmr.TmrNext = OS_TmrTick + 1000; // 初始化定时器

    OSTmrCreate(&tmr, "Timer Task", 1000, 0, OS_TIMERTASK_STK_SIZE,
                (void *)TimerTask, (void *)0, &err);

    OSStart();
}

在上述代码中， OSTmrCreate() 创建了一个定时器， OSTmrStart() 和 OSTmrStop() 分别用于启动和停止定时器， OSTmrTimeLeft() 用于获取定时器剩余时间。这些函数使得开发者可以精确地控制定时器的行为。

通过本章节的介绍，我们深入了解了uC/OS实时操作系统的架构和基本概念，以及如何在STM32F103VET6微控制器上进行移植和配置。接下来，我们将继续探索uC/OS的核心机制，包括任务调度、中断管理、内存管理等，以及如何在实际应用中创建和管理任务，使用信号量、消息队列和定时器，为构建可靠的实时系统打下坚实基础。

3. CAN通信协议在STM32F103VET6上的配置与应用

在当今的嵌入式系统中，数据的可靠传输和设备间的通信是至关重要的。在工业自动化、汽车电子以及其他许多领域，CAN通信协议因其高效、可靠和具有错误检测能力的特性而被广泛采用。STM32F103VET6微控制器由于其强大的性能和丰富的功能，成为实现CAN通信的理想平台。

3.1 CAN通信协议概述

3.1.1 CAN协议的特点和应用场景

控制器局域网络（CAN）是一种被广泛使用的、允许微控制器和设备之间进行通信的网络协议。CAN协议最显著的特点包括：

• 高效率：CAN协议使用非破坏性的仲裁方法，可以同时处理多个消息而无需等待确认，极大提高了数据吞吐量。
• 高可靠性：具有错误检测和处理机制，确保数据传输的准确性和完整性。
• 实时性：CAN协议特别适用于要求高实时性的场合，如汽车制动系统。
• 抗干扰能力强：采用差分信号传输，对电磁干扰有很好的抵抗能力。

CAN协议在汽车电子（发动机控制、ABS系统等）、工业自动化（传感器网络、远程I/O等）和医疗器械（患者监护系统）等多种场景中得到应用。

3.1.2 STM32F103VET6的CAN模块架构

STM32F103VET6微控制器内置了CAN模块，支持CAN2.0A和CAN2.0B协议，提供了灵活的过滤器和接收FIFO功能，能够方便地实现复杂的通信需求。该模块拥有两个独立的CAN核心，可以配置为灵活数据长度或标准数据长度，以及具有高精度的时钟同步功能。

接下来我们将探讨如何在STM32F103VET6上进行CAN通信的配置与初始化。

3.2 CAN通信的配置和初始化

3.2.1 CAN引脚配置与初始化代码解析

CAN模块的配置开始于引脚的配置。在STM32F103VET6上，CAN模块的发送和接收引脚需要正确配置。代码块1展示了基本的引脚配置过程：

// 代码块1：CAN引脚配置
void CAN_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    CAN_InitTypeDef  CAN_InitStructure;
    CAN_TimeInitTypeDef  CAN_TimeInitStructure;

    // 1. 使能GPIOB和AFIO时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    // 2. 配置PB8为复用推挽输出(主功能为CAN1_RX)，PB9为复用推挽输出(主功能为CAN1_TX)
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // 3. 使能CAN1时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
    // 4. 初始化CAN
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4; // 预分频值，此处为4
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

    // 5. 初始化CAN时间触发模式（可选）
    CAN_TimeInitStructure.CAN_TPrescaler = 0x10;
    CAN_TimeInit(CAN1, &CAN_TimeInitStructure);
    // 6. 激活CAN进入初始化模式
    CANCmd(CAN1, ENABLE);
}

在上面的代码块中，我们首先初始化了GPIOB的相关引脚（PB8和PB9），使其成为复用推挽输出模式。接下来，我们启动了CAN1的时钟，并对CAN模块进行了基础的配置。配置包括CAN的总线定时器设置，其中CAN_BS1、CAN_BS2和CAN_SJW设置了不同的时间段。最后，我们启动了CAN模块。

3.2.2 CAN过滤器设置及报文发送接收

在CAN总线系统中，过滤器可以确保消息只被具有相应标识符的接收器接收。以下示例展示了如何配置CAN过滤器，并进行基本的报文发送和接收操作。

// 代码块2：CAN过滤器配置及发送接收示例
void CAN_Filter_Config(void)
{
    CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

    // 1. 配置CAN过滤器
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

    // 2. 发送CAN消息
    CAN_TxMsg TxMessage;
    TxMessage.StdId = 0x321; // 标准ID
    TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
    TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
    TxMessage.DLC = 8; // 数据长度为8字节
    uint8_t data[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};
    for (uint8_t i = 0; i < TxMessage.DLC; i++)
    {
        TxMessage.Data[i] = data[i];
    }
    CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);

    // 3. 接收CAN消息
    CAN_RxMsg RxMessage;
    if (CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0) > 0)
    {
        CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
        // 处理接收到的数据
    }
}

在代码块2中，我们首先配置了一个基本的CAN过滤器，该过滤器会接收所有ID的消息。然后，我们创建并发送了一个标准的CAN消息。最后，我们在CAN FIFO0中等待接收消息。一旦有消息到达，我们读取该消息并可以对它进行处理。

3.3 CAN通信的高级应用

3.3.1 CAN网络的故障诊断与处理

CAN通信协议提供了强大的错误检测功能，包括循环冗余检查（CRC）、帧检查、ACK检查等。STM32F103VET6的CAN模块能够检测以下类型的错误：

• 位错误：当一个发送器在发送一个显性位（逻辑1）时，检测到一个隐性位（逻辑0）。
• 填充错误：在任何固定的填充位中检测到一个与预定填充模式不同的位。
• 格式错误：帧格式不正确。
• 应答错误：发送器在发送请求帧或远程帧后未接收到应答位。

接下来，我们将看到如何在代码中处理这些错误，以及如何对CAN总线进行故障诊断。

3.3.2 CAN总线的扩展与安全性设计

CAN总线的扩展可能包括增加网络上的节点数量、延伸传输距离或增加网络的可靠性。在STM32F103VET6上，可以使用CAN网络的扩展功能来实现这些目标。安全性设计则需要考虑防止数据被篡改、确保数据传输的完整性等方面。STM32F103VET6提供了多种硬件和软件机制来保护CAN通信的安全性，比如使用硬件流控制和加入加密机制。

以上就是本章对CAN通信协议在STM32F103VET6上的配置与应用的介绍。下一章将介绍如何在STM32F103VET6上应用ucGUI图形用户界面库，以及如何将ucGUI集成到我们的项目中。

4. ucGUI图形用户界面库的应用与自定义

4.1 ucGUI图形库简介

4.1.1 ucGUI的特点与架构

ucGUI (Microcontroller Graphics Library) 是一款专为嵌入式系统设计的图形用户界面库，它为开发者提供了一系列工具和函数，用于创建图形化用户界面。它支持多语言显示、窗口管理、控件支持、图形绘制、触摸屏支持等丰富功能。其特点在于占用资源小、移植性强，能够支持从8位到32位的多种微控制器，是嵌入式系统开发中常用的图形库之一。

ucGUI的架构设计是模块化的，主要分为以下几层：

• 核心层：提供了ucGUI的基础功能，如内存管理、配置管理等。
• 控件层：提供了一系列标准控件，如按钮、滑动条、编辑框等。
• 图形窗口层：包含了窗口管理、绘图函数等，是实现图形界面的核心。
• 扩展层：包含字体管理、字体编码转换等高级功能。

4.1.2 ucGUI在STM32上的集成与配置

在STM32平台上集成ucGUI图形库，首先需要下载ucGUI库的源代码，然后将其添加到项目中。接着，需要进行库的配置，包括内存配置、显示驱动的配置以及输入设备（如按键或触摸屏）的配置。配置完成后，开发者可以通过调用ucGUI提供的API函数来设计和实现图形用户界面。

#include "GUI.h"

void GUI_Init(void) {
    // 初始化图形库环境
    GUI_Init();
    // 设置显示驱动
    GUI_SetFunc_Drv(GUIlesenDrawDriver, GUIlesenMouseDriver);
    // 加载字体
    GUI_SetFont(GUIlesenFont14);
    // 清屏
    GUI_Clear();
}

int main(void) {
    // 硬件初始化
    SystemInit();
    // 初始化ucGUI
    GUI_Init();
    // 创建一个窗口
    GUI_CreateWindow(0, 0, 240, 320);
    // 进入ucGUI的主消息循环
    while(1) {
        GUI.DataBind();
    }
}

4.2 ucGUI界面设计基础

4.2.1 基础控件的使用与设计

在设计界面时，开发者可以使用ucGUI提供的基础控件。基础控件包括静态文本、按钮、列表框、进度条等。例如，创建一个按钮控件的函数如下：

void CreateButton(GUI_PIDirtyRect *pRect) {
    GUI creadoButton;
    GUI_CreateButton(pRect->x0, pRect->y0, pRect->x1, pRect->y1, "Click Me", 0, GUI_ANY);
}

其中， GUI_CreateButton 函数定义了按钮的边界和文本，而 GUI_PIDirtyRect 是一个结构体，用来存储控件的位置和大小。在实际使用中，开发者需要根据具体界面布局定义控件的位置和尺寸。

4.2.2 界面的布局与美化技巧

布局方面，可以使用ucGUI的容器控件，如窗口（Window）和面板（Panel），这些容器可以将控件分组，使得布局更加整洁和有序。此外，ucGUI提供了灵活的布局管理功能，如自动布局（Auto Layout）、比例布局等，可以根据显示设备的不同自动调整控件的位置和大小。

美化方面，开发者可以使用不同颜色、字体和图片。ucGUI支持TrueType字体和位图字体，可以通过 GUI_SetFont 函数来设置。同时，可以在创建控件时指定颜色属性，如背景色和前景色。

4.3 ucGUI高级功能开发

4.3.1 动态资源加载与管理

在设计复杂的用户界面时，资源的动态加载变得至关重要。ucGUI提供了动态资源管理的接口，允许开发者在运行时加载和卸载图像、字体、字符串表等资源。以下是一个动态加载图像资源的示例：

void LoadImage(GUI_PIDirtyRect *pRect, const char* imageFileName) {
    GUI_CreatePic(pRect->x0, pRect->y0, pRect->x1, pRect->y1, imageFileName);
}

这里 GUI_CreatePic 函数根据传入的文件名动态加载图像到指定位置。在动态资源管理中，应该注意及时卸载不再使用的资源，以减少内存占用。

4.3.2 自定义控件与扩展库开发

当标准控件不能满足特定需求时，开发者可以通过继承和扩展ucGUI的基础控件来创建自定义控件。自定义控件可以拥有独特的外观和行为，以适应特定的用户界面需求。以下是自定义控件的一个简单示例：

typedef struct {
    GUI_Object _Super;
    int myValue;
} MyCustomControl;

void MyCustomControlDraw(MyCustomControl *pThis) {
    // 绘制控件的自定义外观
    GUI_ClearRect(pThis->x0, pThis->y0, pThis->x1, pThis->y1);
    GUI_SetColor(GUI_BLACK);
    GUI_SetFont(GUIlesenFont14);
    GUI_DispStringAt("Custom Control", pThis->x0 + 5, pThis->y0 + 5);
}

int MyCustomControlHandleMessage(GUI_Object *pObj, GUI_MESSAGE*pMsg) {
    MyCustomControl *pThis = (MyCustomControl *)pObj;
    switch(pMsg->MsgId) {
        case GUI_MSG_ID_PAINT:
            MyCustomControlDraw(pThis);
            return 1;
        default:
            return 0;
    }
}

MyCustomControl *MyCustomControlCreate(int x0, int y0, int x1, int y1) {
    MyCustomControl *pThis = GUI_malloc(sizeof(MyCustomControl));
    pThis->myValue = 0;
    GUI_ObjectConstruct(&pThis->_Super, MyCustomControlHandleMessage, x0, y0, x1, y1);
    return pThis;
}

在自定义控件中， GUI_ObjectConstruct 用于构造对象， MyCustomControlHandleMessage 函数处理控件的消息， MyCustomControlDraw 函数定义了控件的绘制方法。开发者可以根据这个框架继续添加新的属性和方法，以创建更复杂的行为逻辑。

5. 主要源代码文件介绍

5.1 代码文件结构解析

5.1.1 项目文件目录概览

在开发STM32F103VET6基于UCOS、CAN通信协议和ucGUI的应用时，代码的组织结构是关键。良好的文件组织可以帮助开发者快速定位和管理项目中的各个部分。项目文件通常包含以下几个主要部分：

• Source Code ：存放所有的源代码文件，包括实现UCOS核心机制的 .c 文件、CAN通信处理的 .c 文件、以及ucGUI界面实现的 .c 文件等。
• Header Files ：存放所有的头文件 .h ，这些头文件中定义了各种功能模块的接口和数据结构。
• Drivers ：存放与硬件平台相关的驱动程序，例如，与STM32F103VET6的GPIO、USART、ADC等硬件模块相关的驱动代码。
• Middlewares ：中间件目录，存放第三方库文件，如UCOS源码、ucGUI图形库文件等。
• Inc ：存放通用的头文件，比如系统配置、常量定义、宏定义等。
• Lib ：存放编译后生成的库文件。
• Application ：应用程序目录，存放实现特定功能的主程序代码和配置文件。
• Doc ：存放项目文档，包括设计说明、用户手册、开发日志等。

在Source Code和Drivers目录下，代码通常会按照功能模块进一步组织成子目录。例如，UCOS任务管理模块的代码可能会放在一个名为 os_core 的子目录下，而CAN通信模块的代码则可能放在一个名为 can_driver 的子目录下。

5.1.2 主要模块代码文件解析

对于主要模块的代码文件，我们可以按照如下方式组织和解析：

• UCOS任务管理模块 ：
• os_core.c ：实现任务调度、任务创建、任务管理等核心功能。
• os_core.h ：定义任务控制块（TCB）、事件控制块（ECB）等结构体，以及任务操作的API。
• CAN通信模块 ：
• can_driver.c ：实现CAN总线的初始化、报文的发送和接收等。

• can_driver.h ：定义CAN相关的数据结构和API。

• ucGUI界面实现模块 ：

• gui_driver.c ：包含ucGUI的初始化、界面绘制和事件处理等核心功能。
• gui_driver.h ：包含与ucGUI图形界面相关的数据结构和API。

每个模块的实现代码文件（ .c 文件）应该具有清晰的结构，遵循函数注释规范，以便于其他开发者理解代码的意图和功能。同时，通过合理的函数划分和模块化设计，可以提高代码的复用性和可维护性。

5.2 核心模块的实现代码分析

5.2.1 UCOS任务管理模块代码详解

以UCOS任务管理模块中的任务创建函数为例，我们可以分析其代码实现：

#include "os_core.h"

void OSTaskCreate(OSTCB *ptcb, void (*pfunc)(void *), void *parg, INT16U prio) {
    // 分配任务控制块TCB
    if(ptcb == NULL) {
        return;
    }
    // 初始化任务控制块
    ptcb->prio = prio;
    ptcb->pfunc = pfunc;
    ptcb->parg = parg;
    ptcb->sp = 0; // 任务栈指针初始化
    ptcb->state = OS_TASK_STOPPED; // 任务状态设置为停止

    // 根据任务优先级插入就绪列表
    // ...
}

此函数为创建一个新任务，首先检查任务控制块指针是否有效。接着，初始化任务控制块，包括任务优先级、任务函数指针、传递给任务的参数、任务栈指针和任务状态。最后，需要根据任务的优先级将其插入到就绪列表中，使任务能够在调度器中被选择执行。

5.2.2 CAN通信模块代码详解

CAN通信模块的代码实现需要考虑到STM32F103VET6的硬件特性。在初始化过程中，我们需要配置CAN控制器的相关参数。

#include "can_driver.h"

void CAN_Config(void) {
    CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

    // CAN初始化结构配置
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4; // 预分频器值
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

    // CAN过滤器配置
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}

上述代码段展示了如何配置STM32的CAN控制器，包括时间触发通信模式、自动离线管理、自动唤醒、非接收列表模式、时间滤波器、发送优先级等。同时，设置了CAN总线的同步跳宽、时间段1、时间段2和预分频器值。最后，对CAN过滤器进行初始化，设置过滤器模式、比例、ID以及过滤器激活状态。

5.2.3 ucGUI界面实现模块代码详解

ucGUI界面实现模块涉及到图形界面的构建，其中包括窗口、控件的创建和消息的处理。

#include "gui_driver.h"

void GUI_Init(void) {
    GUI_Init(); // 初始化ucGUI
    GUI_SetBkColor(GUI_BLACK); // 设置背景颜色为黑色
    GUI_Clear(); // 清除显示内容
    GUI_SetColor(GUI_WHITE); // 设置绘图颜色为白色
    GUI_SetFont(&GUI_Font24_ASCII); // 设置字体为24像素ASCII字体

    // 创建窗口
    GUI_CreateWindow(0, 0, 240, 320, "My Window", 0);
    // 绘制字符串
    GUI_DispStringAt("Hello, ucGUI!", 10, 10);
}

void MyEvent(void) {
    // 事件处理逻辑
    // ...
}

在这段代码中，首先调用 GUI_Init 函数初始化ucGUI系统。然后设置背景和绘图颜色，选择字体。创建一个名为"My Window"的窗口，并在窗口中显示字符串"Hello, ucGUI!"。实际应用中，还需要编写相应的事件处理函数，如 MyEvent ，来响应用户输入或系统消息。

5.3 代码优化与调试技巧

5.3.1 代码优化策略与方法

代码优化是提高程序性能、减少资源消耗和提升用户体验的重要环节。在STM32F103VET6上使用UCOS、CAN通信协议和ucGUI时，可以从以下几个方面进行代码优化：

• 静态内存分配 ：避免使用动态内存分配，减少内存碎片和分配失败的风险。
• 循环展开 ：减少循环开销，尤其是在循环体执行频繁或循环次数较少时。
• 宏定义优化 ：使用宏定义减少重复代码，提高编译器优化效率。
• 函数内联 ：对于小函数，内联可以减少函数调用的开销。
• 中断优先级和任务优先级配置 ：合理安排中断服务程序和任务的优先级，减少任务切换的开销。

在实际开发中，应结合代码分析工具（如gprof、Valgrind等）和性能测试结果，有针对性地进行优化。

5.3.2 调试技巧与常见错误分析

调试是软件开发中不可或缺的一部分。在STM32F103VET6的开发中，可以通过以下调试技巧来发现和解决问题：

• 串口打印 ：利用串口输出关键变量的值，观察程序执行流程和状态变化。
• 断点设置 ：在代码中的关键点设置断点，逐步执行程序，查看变量和寄存器的变化。
• 使用调试器 ：利用集成开发环境（IDE）提供的调试工具，进行单步调试、堆栈回溯、变量监视等。
• 系统时钟分析 ：检查系统时钟配置，确保系统时钟运行稳定，避免时钟故障导致的问题。
• 资源管理 ：确保系统资源（如内存、中断、任务栈等）的合理分配和使用。

常见的错误包括但不限于栈溢出、内存泄漏、竞态条件、优先级翻转等。在分析这些问题时，往往需要结合具体的错误信息、系统行为和代码逻辑，逐步排查和修正。

6. 实验例程的综合应用与测试

6.1 实验平台与工具准备

6.1.1 STM32F103VET6开发板介绍

STM32F103VET6是ST公司的一款高性能微控制器，搭载了ARM Cortex-M3内核，具有丰富的外设接口和较强的处理能力。它支持高达72 MHz的系统时钟频率，提供128 KB的闪存和20 KB的RAM，适合进行复杂的实时应用开发。为了在本实验中充分发挥其性能，我们选择了支持以太网接口的STM32F103VET6开发板，以支持网络功能实验。

6.1.2 调试工具与环境配置

在进行实验前，必须配置合适的开发和调试环境。通常，以下工具是不可或缺的：

• 集成开发环境（IDE） ：推荐使用Keil MDK-ARM进行开发和调试，它支持STM32系列并提供了丰富的库函数和插件。
• 编译器 ：如上所述，Keil MDK-ARM内置了ARM编译器，用于代码的编译工作。
• 调试器/编程器 ：如ST-Link或J-Link，用于下载程序到微控制器，并进行单步调试。
• 软件仿真工具 ：如H-Scope或Keil Simulator，用于在没有硬件的情况下测试代码。

确保以上工具安装完成并正确配置后，就可以开始构建实验平台了。首先，将开发板通过USB连接到计算机，然后使用IDE创建一个新项目，并选择STM32F103VET6作为目标MCU。接下来，配置相应的外设驱动和库文件，为编写实验代码做好准备。

6.2 综合实验的设计与实施

6.2.1 UCOS实时任务的调度实验

为了验证UCOS实时任务调度的功能，我们设计了一个包含多个优先级的简单实验。实验中，我们将创建多个任务，并赋予它们不同的优先级。通过任务切换，我们观察到高优先级的任务能够及时抢占CPU，从而验证任务调度机制的正确性。

实验代码中将包含创建任务的代码片段，如：

#define STACK_SIZE 128 // 定义堆栈大小
#define TASK_PRIO_1 3  // 定义任务1的优先级
#define TASK_PRIO_2 2  // 定义任务2的优先级
#define TASK_PRIO_3 1  // 定义任务3的优先级

void Task1(void *pvParameters); // 声明任务1
void Task2(void *pvParameters); // 声明任务2
void Task3(void *pvParameters); // 声明任务3

// 任务1的实现代码
void Task1(void *pvParameters) {
    for (;;) {
        // 任务执行的代码
    }
}

// 任务2的实现代码
void Task2(void *pvParameters) {
    for (;;) {
        // 任务执行的代码
    }
}

// 任务3的实现代码
void Task3(void *pvParameters) {
    for (;;) {
        // 任务执行的代码
    }
}

int main(void) {
    // 系统初始化代码
    // ...

    // 创建任务1、2、3
    OSTaskCreate(Task1, NULL, (OS_STK *)&Task1Stk[TASK_PRIO_1], TASK_PRIO_1);
    OSTaskCreate(Task2, NULL, (OS_STK *)&Task2Stk[TASK_PRIO_2], TASK_PRIO_2);
    OSTaskCreate(Task3, NULL, (OS_STK *)&Task3Stk[TASK_PRIO_3], TASK_PRIO_3);

    // 启动操作系统调度
    OSStart();
}

6.2.2 CAN通信模块功能测试

CAN通信模块的功能测试涉及到STM32F103VET6的CAN模块配置，以及报文的发送和接收。实验中，我们配置了CAN模块并发送预定的数据帧，然后在另一端接收并验证数据的完整性。

CAN初始化和发送的代码片段可能如下所示：

// CAN初始化代码
void CAN_Config(void) {
    CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    CAN_FilterConfig();
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
}

// 发送CAN报文
void CAN_SendMessage(void) {
    CanTxMsg TxMessage;
    TxMessage.StdId = 0x321;
    TxMessage.ExtId = 0x01;
    TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
    TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
    TxMessage.DLC = 8;
    TxMessage.Data[0] = 0x11;
    TxMessage.Data[1] = 0x22;
    TxMessage.Data[2] = 0x33;
    TxMessage.Data[3] = 0x44;
    TxMessage.Data[4] = 0x55;
    TxMessage.Data[5] = 0x66;
    TxMessage.Data[6] = 0x77;
    TxMessage.Data[7] = 0x88;
    CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
}

6.2.3 ucGUI界面交互实验

在ucGUI界面交互实验中，我们将展示如何使用ucGUI库创建一个用户交互界面。实验中，我们将设计一个简单的菜单界面，允许用户通过按钮进行交互，并在LCD上显示选择结果。

界面代码可能涉及创建按钮和窗口，代码示例如下：

// 创建一个按钮
static void _CreateButton(GUI pioneering_button, int x0, int y0, int xSize, int ySize) {
    GUI_CreateButtonEx(x0, y0, xSize, ySize, pioneering_button.pText, pioneering_button.pacText, pioneering_button.PressAction);
}

// 在LCD上创建菜单界面
void CreateMenuScreen(GUI pioneering_menu) {
    GUI_Clear();
    GUI_SetColor(GUI_WHITE);
    GUI_SetBkColor(GUI_BLACK);
    GUI_SetFont(&GUI_Font24_ASCII);
    GUI_DispStringHCenterAt("Menu Screen", LCD_GetXSize() / 2, 20);
    // 假设存在一个结构体指针数组 pioneering_menu.buttons
    for (int i = 0; i < pioneering_menu.buttonCount; i++) {
        _CreateButton(pioneering_menu.buttons[i], (LCD_GetXSize() - pioneering_menu.buttons[i].xSize) / 2, pioneering_menu.buttons[i].y0, pioneering_menu.buttons[i].xSize, pioneering_menu.buttons[i].ySize);
    }
}

int main(void) {
    // 系统初始化代码
    // ...

    // 创建菜单界面
    CreateMenuScreen(pioneering_menu);

    while (1) {
        // 循环处理GUI消息队列
        GUI Animator();
    }
}

6.3 实验结果分析与评估

6.3.1 实验数据记录与分析

实验完成后，需要记录实验过程中的关键数据和事件。例如，在实时任务调度实验中，记录任务切换的时间点和执行时间；在CAN通信功能测试中，记录发送和接收消息的时序信息；在ucGUI界面交互实验中，记录用户的输入操作和响应时间。

6.3.2 系统稳定性与性能评估

通过实验记录的数据，我们可以评估系统的稳定性和性能。例如，任务的切换是否满足实时性要求，CAN通信的时延是否符合预期，ucGUI界面的响应是否流畅等。

6.3.3 改进方向与后续工作展望

实验中遇到的问题和不足之处将作为未来改进的方向。例如，若实时任务调度不够高效，可以考虑优化任务优先级分配策略。在CAN通信中，若存在丢包现象，则需检查网络拓扑和配置。对于ucGUI界面，若界面更新不够流畅，可以考虑优化消息处理机制或使用硬件加速。

此章节提供了实验平台的搭建、实验设计与实施的详细步骤，并对实验结果进行了分析与评估。通过以上内容，读者应该能够理解如何在STM32F103VET6平台上开展实际的硬件和软件综合实验，并根据实验结果进行系统性能的评估和优化。

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简介：STM32F103VET6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，适用于嵌入式系统设计。本实验例程将指导开发者在STM32F103VET6上运行实时操作系统UCOS，实现CAN通信和图形用户界面ucGUI。学习内容包括微控制器初始化、任务调度、信号量、互斥锁、邮箱、消息队列等实时操作系统功能，以及如何配置CAN通信模块和设计交互式的图形用户界面。此例程包含完整的源代码文件，如main.c、can.c/h、ucos_config.h等，帮助学习者深入理解STM32F103VET6的操作、UCOS的原理以及CAN通信和图形界面的设计与实现。

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