fast特征点检测c语言,Opencv2系列学习笔记12(检测fast特征)

一：Fast特征定义什么是角点：

这次的定义基于假定特征点周围的图像强度，通过检查候选像素周围一圈像素来决定是否接受一个特征点。 与中心点差异较大的像素如果组成连续的圆弧，并且弧长大于原周长的 3/4 ，那么我们认为找到了一个特征点 。

二：加速技巧

首先测试圆上被90度分割的四个点(顶部，底部，左侧及右侧),那么为了满足上述条件，四个点中至少三个点必须大于或者小于中心像素。如果不成立，那么该点可以被直接移除而不需要检查额外圆周上的点。在实践中，大部分的像素点可以通过该测试进行移除，因此非常有效。

三：半径参数

测试中圆的半径是一个参数，实践中发现，半径为3可以兼顾结果和效率。

四：算法适用

该算法可以获得非常快的特征点检测，在需要 考虑进行速度时 可以选用，如在高帧率的视频序列中进行视觉跟踪。

Code:

#include #include #include #include // 特征点检测类都封装在features2d这个模块中#include using namespace std;using namespace cv;int main(){Mat image = imread("F:\\lena.png", 1);if(!image.data){cout << "Fail to load image" << endl;return 0;}vector keypoints;FastFeatureDetector fast(20); // 20 为阀值fast.detect(image,keypoints);drawKeypoints(image, keypoints, image, Scalar::all(-1), DrawMatchesFlags::NOT_DRAW_SINGLE_POINTS); // opencv2 提供的一个特征点绘制函数 ---- keypointsnamedWindow("fast");imshow("fast", image);waitKey(0);return 0;}

Result:

参考blog：

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