图2.1 LED硬件工程
2.2 LED驱动
LED属于字符类驱动,符合字符类驱动的写法。Linux内核中每个模块实际上是以文件形式存在的,这些文件存放于/dev目录下。而不同的驱动模块具有不同的主设备号和次设备号。主设备号用于区别不同的驱动,而次设备号用于更具体的指向驱动指向的设备。设备号就相当于门牌号,用于唯一区别不同驱动。编写驱动过程中就需要为驱动分配设备号。现在进一步分析LED驱动代码:
#define LED_DATA 0x41200000
#define LED_CTRL 0x41200004
这两行定义了LED数据控制寄存器和数据读写寄存器的内存地址。实际上驱动对LED硬件的配置和读写都是通过配置其寄存器实现的。具体要看GPIO的硬件信息。
dev_t led_devt;
void __iomem *baseaddr;
dev_t定义了设备编号,__iomem定义了linux内核的存储指针。硬件的内存需要映射到linux内核空间才能操作。在使用和配置LED时,需要先将其物理内存映射到linux内核的内存空间。映射函数ioremap就是专门用于IO端口内存映射的。
static int led_major=25;
struct cdev *led_dev;
int led_value;
上述定义了一个led主设备号。通过ls –l命令可以查看/dev下驱动的设备号。当然这是一种不方便的方式,正常情况下设备号也可以自动分配。Cdev是字符设备的结构体,定义如下:
struct cdev {
struct kobject kobj; // 内嵌的kobject对象
struct module *owner; // 所属模块
const struct file_operations *ops; // 文件操作结构体
struct list_head list; //linux内核所维护的链表指针
dev_t dev; //设备号
unsigned int count; //设备数目
};
文件操作结构体实际上提供了软件操作LED的接口,上文讲过驱动都被映射成/dev下的一个文件,软件调用驱动的时候,以打开,读写,关闭对应设备文件来进行操控。我们看一下LED驱动中的文件结构:
struct file_operations led_fops={
.owner=THIS_MODULE,
.read=led_read,
.write=led_write,
.unlocked_ioctl=led_ioctl,
.open=led_open,
.release=led_release,
};
其中包含了文件应该有的四种基本操作open, read, write, release实际上是close。文件结构体还提供了ioctrl函数,这个函数为软件提供了一种更为灵活的操纵底层硬件的方法。
接下来对文件结构体中的每个函数进行分析。
1) led_open
static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp){
struct resource *res;
int reg;
printk("begin: open led/n");
filp->private_data=inode->i_cdev;
res=request_mem_region(LED_DATA, 0x10000, "LED");
if(!res){
printk("failed requesting resource/n");
return 0;
}
printk("begin: remap led/n");
baseaddr=ioremap(LED_DATA, 0x10000);
if(!baseaddr){
printk("ERROR: couldn't allocate baseaddr/n");
return 0;
}
printk("baseaddr is %x/n", baseaddr);
printk("begin: read led/n");
reg=ioread32(baseaddr);
printk("begin: write led %d/n", reg);
reg &= 0xFFFFFFF0;
iowrite32(reg, baseaddr+4);
printk("SUCCESS: gpio init/n");
return 0;
}
内核用inode结构在内部表示文件,inode结构中包含了大量有关文件的信息。当我们在linux中创建一个文件时,就会在相应的文件系统创建一个inode与之对应。文件实体和文件的inode是一一对应的。当打开文件时,就获得了inode。通过inode可以获得字符设备结构体i_cdev。Inode在驱动开发中很少进行填充,通常都是用于查看。在使用LED时,需要为其分配内存,首先通过函数request_mem_region来看是否有空闲linux内核内存可分配,如果可以就通过ioremap进行分配,返回linux内存首地址。之后读写LED的时候就可以通过向这个地址写数据来控制LED了。iowrite32(reg, baseaddr+4)是在配置LED,使能了LED。
2) led_write
因为点亮LED是输出数据,所以实际上用不上读操作,只有写操作。
ssize_t led_write(struct file * filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *f_ops){
if(copy_from_user(&led_value, buf, cnt))
return -EFAULT;
led_gpio_set();
return 1;
}
void led_gpio_set(void){
iowrite32(led_value, baseaddr);
}
Copy_from_user是linux内核从用户空间获得要写入LED的数据。Led_gpio_set函数中通过iowrite函数将用户空间的数据写入LED。
3) led_release
static int led_release(struct inode *inode, struct file *filp){
iounmap(baseaddr);
release_mem_region(LED_DATA, 0x10000);
return 0;
}
这个是在调用close函数的时候会调用这个函数来释放内存,解除LED内存映射。
现在再来看初始化和驱动清除函数:
static void led_setup_dev(int index){
int err;
int devno;
devno=MKDEV(led_major, index);
printk("MKDEV devno %d/n", devno);
cdev_init(led_dev, &led_fops);
printk("cdev_init %d/n", devno);
led_dev->owner=THIS_MODULE;
led_dev->ops=&led_fops;
err=cdev_add(led_dev, devno, 1);
if(err)
printk(KERN_ERR "ERROR: %d adding LED%d", err, index);
printk("SUCCESS: add dev %d/n", devno);
}
static int __init led_init(void){
int result;
printk("INIT:------------/n");
result=alloc_chrdev_region(&led_devt, 0, 1, "LED");
led_major=MAJOR(led_devt);
if(result printk(KERN_ERR "ERROR: allocate chrdev %d", led_devt);
return result;
}
printk("SUCCESS: allocate chrdev %d/n", led_devt);
led_dev=cdev_alloc();
if(!led_dev){
printk(KERN_ERR "ERROR: allocate device mem %d", led_devt);
result=-ENOMEM;
goto fail_malloc;
}
printk("SUCCESS: allocate device mem %d/n", led_devt);
led_setup_dev(0);
printk("SUCCESS: init device %d/n", led_devt);
return 0;
fail_malloc:
unregister_chrdev_region(led_devt, 1);
return result;
}
static void __exit led_cleanup(void){
cdev_del(led_dev);
unregister_chrdev_region(led_devt, 1);
printk("SUCCESS: exit device %d/n", led_devt);
}
LED驱动初始化操作首先要为led_devt动态分配设备号,然后可以通过MAJOR来得到主设备号。这个主设备号在将字符设备添加到驱动中会用到。获得了设备号后就对led字符设备结构体led_dev分配空间,然后调用函数led_setup_sev完成对LED设备的初始化,添加等。这些就是一般过程了。作为初学者,先会用,以后在驱动的调试中会深入去理解。
清除函数就是释放LED字符设备空间。
2.3 LED软件操作
现在来看如何在用户端操作LED,上代码:
#include #include #include #include
int main(int argc, char *argv[]){
int fd;
fd=open("/dev/LED", O_RDWR);
if(fd printf("ERROR: cannot open/n");
return 0;
}
int value=0xF;
write(fd, &value, 4);
//close(fd);
return 0;
}
Open函数打开LED字符设备,然后通过write函数来点亮LED。
2.4 实验
首先加载led.ko: