双目立体视觉建立深度图_计算机视觉实验五 双目立体匹配获得视差图，深度图...

完整源码链接 https://github.com/LamyaLi/cvLab

文章目录

一、 立体匹配的研究背景及意义

二、 立体匹配算法的基本实现思想

1、误差能量函数

2、基于最小平均误差能量的视差图

3、计算可靠度，生成具有可靠视差的视差图

4、由视差图生成深度图

三、 实现步骤与结果展示

1、计算误差能量，生成具有最小平均误差能量的视差图

2、计算可靠度，生成可靠视差的视差图

3、计算深度图

4、3D显示深度图

一、 立体匹配的研究背景及意义

立体视觉是计算机视觉领域的一个重要课题，它的目的在于重构场景的三维几何信息。立体视觉的研究具有重要的应用价值，其应用包括移动机器人的自主导航系统，航空及遥感测量，工业自动化系统等。

立体视觉的研究方法之一，利用多幅图象来恢复三维信息的方法，它是被动方式的。根据图象获取方式的区别又可以划分成普通立体视觉和通常所称的光流(optical flow)两大类。普通立体视觉研究的是由两摄像机同时拍摄下的两幅图象，而光流法中研究的是单个摄像机沿任一轨道运动时顺序拍下的两幅或更多幅图象。前者可以看作后者的一个特例，它们具有相同的几何构形，研究方法具有共同点。双目立体视觉是它的一个特例。

其中立体匹配是立体视觉系统的核心，是建立图像间的对应从而计算视差的过程，是极为重要的。立体匹配有两类算法:

(1) 基于灰度的算法 (intensity based)，

(2) 基于特征的算法 (feature based)。

二、 立体匹配算法的