双目视觉之视差图

本文结合Mathworks的一篇介绍Matlab生成视差图的文章写成。

文章见链接：http://t.cn/RENJ6P8Matlab生成视差图

首先声明：

通过这个方法生成视差图，双目采集的图形是进行过处理了的；其次，视差图进一步得到深度图需要进一步计算；最后，这个只是多个生成视差图的方法之一。

几个定义：

1.视差：左右双目图像中，两个匹配块中心像素的水平距离。视差图如下图例1所示，相同视差（即相同颜色）代表物体离摄像头位置相同（我的个人理解）。视差越大越靠近摄像头。

                                       图1  视差图实例

2.SAD(“sum of absolute differences")绝对差异和：匹配块的算法，具体为——将右图中选定的模板块与左图选定的块进行对应像素减法，将所有差值取绝对值，然后求和。求出的和就代表两个块的匹配程度，和越小代表匹配程度越高。计算如图例2所示。

                                                       图2  SAD计算实例

3.搜寻范围

当前模板块位置对应向左向右一定距离，这个距离自己设定。

生成视差图步骤：

1.双目标定进行图像矫正；

2.将双目图像灰度化；

3.搜索范围和方向；