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中北大学计算机与控制工程学院实验报告

《现代控制理论》

专 业电气工程与智能控制

班级 XX070541

学号 XX070541XX

姓 名XX

辅导老师成绩

辅导老师成绩

实验日期

2017.04.25

实验时间 8:30 —11:30

实验名称

单级倒立摆系统控制特性分析

实验目的

1、旋转倒立摆线性模型建立与分析；

2、利用MATLAB分析线性定常系统的可控性、可观性与稳定性;

3、线性模型与非线性模型对比；

实验内容

a ，占空比Qc ；a ，占空比Qo

a ，占空比

Qc ；

a ，占空比

Qo；

a ，占空比

自编写程序判断倒立摆系统中占空比 S -旋转臂角位移 一摆杆角位移q两通道的可观性，求解两通道系统的变换矩阵

自编写程序判断倒立摆系统中占空比 S -旋转臂角位移 一摆杆角位移q两通道的稳定性；

实验原理或流程图

此柱倒方撫的非线性槐地为!

TOC \o "1-5" \h \z 1I>8

(J + Hit-)tf=T-H 应

(1. I)z罚丿咋2

(1. I)

-wA if ■ttnla 二 0

.32—

[n o o式中.d为电机呗驱动占空匕 此为电抠电阻.心为反电动势常数, 鳩为业机转矩常般.儿为减遽器速L匕 瓦为柴剧电压-占穹比系数. 电机效率.$

[n o o

M附则有考电旋皆创立摆的初始仿置在半衛直

M附

则有

近的情况.ITli殳此时仪和"冋相比很小.即血味1，1 -

a) I? sina * a A* 井解力怕 一 1)，以 jt 二［ar d 0 “］为狀态■以

占空比占为输入，且，=怔叫为输出,

可得艇转倒说摆的线性模型为;

.r ■ Ax^Bn

r=tx

+ Du

t

(1

1

0 o'

'0 '

n

iff

M n

(G

A =

E

ff =

0

0

0 1

0

0

■

bH

初u

t)G

E

E J

L瓦

忝统矩阿冲的具悴隊戳为：

TOC \o "1-5" \h \z *11,1r

a = J + ittr' b - —mLi c = —ittL ti = — ingL ￡ = ac- b' 呻2J2

— ME心 打 %也斗阳:K,?儘

' 底~农

实际的泰统模型歩数如下辛

上:电札旋臂俎件毎辣转动惯赧0. 0123 Kg m3

m t摆卅质呈0- 0404 Kg

ri旋臂悅度6 19m

Lt摆杆桜度0. 19Sn

g : 力加速度9* 81 n\f『

G点餐比聚数因F 0,0216

F八旋戕存坷連度力胞系数丙了 0?M58

实验过程或源代码

J=0.0423

m=0.404

r=0.19

L=0.198

g=9.81

G=0.0218

H=0.1458

a=J+m*rA2

b=m*L*r/2

c=m*LA2/3

d=m*g*L/2

E=a*c-bA2

A=[0 1 0 0;0 -c*H/E b*d/E 0;0 0 0 1;0 -b*H/E a*d/E 0]

B=[0 c*G/E 0 b*G/E]'

C=[1 0 0 0;0 0 1 0]

D=[0 0]'

Qc=ctrb(A,B)

ran k(Qc)

QO=obsv(A,C)

ran k(obsv(A,C))

[z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D,1);

Flagz=O;

n=len gth(A);

for i=1: n

if real(p(i))>0%判断极点的实部是否大于0

Flagz=1;

end

end

disp('系统的零极点模型为’);z,p,k

if Flagz==1

disp('系统不稳定');

else disp('系统是稳定的');

end

step(A,B,C,D);

实验结论及心得

ran k(Qc)

ans = 4，系统满秩，故系统能控。

ran k(obsv(A,C))

ans = 4，系统满秩，故系统能观。

p =

0

-10.0111

-2.5179

9.3557

系统极点的实部存在一个>0,故系统不稳定

Step Response24

Step Response

X 10

10

8

UO:OT6

UO:OT

4

2

eanr-lpm

0

10

8

6

4

2

10

6

5

34

Time (sec onds)

1

25

实验心得：掌握了基于MATLAB的系统可观、可控性判断方法以及基 于MATLAB的系统稳定性判断方法。

辅导老师 成绩

辅导老师 成绩

实验日期 2017.04.25实验时间 8:30 —11:30

实验名称 单级倒立摆极点配置控制系统设计

实验目的

根据设计指标获取理想极点位置；

利用MATLAB基于极点配置方法求解状态反馈矩阵;

实验内容

—很据实验一中提供的倒立摆摸型?同时利用本袂嘤避的霁检