halcon wpf编程_采用HALCON机器视觉软件及C#语言检测工件位置的方法 （之四）

四．工件位置检测算法

我们希望得到模块右下角第一个插座中的最右侧的插针位置P(m，n)及该插座相对于夹具的角度a。如图31所示。图31 插针坐标与工件的夹角

因为插针有一定的长度，且镜头有变形，直接检测插针前端面的位置偏差较大；且插针前端面的面积小、形状一致性不好，不容易检测。

经分析，插座底部塑料基座的形状特征明显，采用形状匹配函数检测插座底部图像，间接检测插针位置检测，试验证明成功率高。

为提高检测精度和可靠性，采用形状匹配函数检测三个特征图像的位置，并用其中2个位置坐标计算插针坐标P和工件夹角a。这样比仅检测一个特征图像的位置和转角的方法可靠。

1. 偏移量(offset)的设置与计算图32 插针位置的偏移量

如图32所示，点A、C为最右边的2个检测结果的中心坐标。P点是最右侧的插针位置。

1)设置偏移量

已知：a, b, c, d, m, n

求：q, L

由：k1 = (n - b) / (m - a)

k2 = (b - d) / (a - c)

得：q = arctan( (k1 – k2) / (1 + k1 X k2) ) (1)

及：

q、L是相对于插座的尺寸，与工件夹角a无关。

因此，选取好模板、进行一次匹配后，只需手动设置一次插针位置P(m，n)；之后，进行插针位置检测时，用A点、C点的坐标及q、L，即可求出P和a。

2)计算偏移量

已知：a, b, c, d, q, L

求：a, m, n

a = arctan((b - d) / (a - c)) (3)

b = q + a

m = a + L X cos(b) (4)

n = b + L X sin(b)

1. C#程序设计

1)将HDevelop的程序My_shape_match导出C#代码如下：

//

// File generated by HDevelop for HALCON/DOTNET (C#) Version 10.0

//

// This file is intended to be used with the HDevelopTemplate or

// HDevelopTemplateWPF projects located under %HALCONEXAMPLES%\c#

using System;

using HalconDotNet;

public partial class HDevelopExport

{

public HTuple hv_ExpDefaultWinHandle;

// Procedures

// External procedures

// Chapter: Matching / Shape-Based

// Short Description: Display the results of Shape-Based Matching.

public void dev_display_shape_matching_results (HTuple hv_ModelID, HTuple hv_Color, HTuple hv_Row, HTuple hv_Column, HTuple hv_Angle, HTuple hv_ScaleR, HTuple hv_ScaleC, HTuple hv_Model)

{

// 该方法的功能是：显示形状匹配的结果。

// 对应于HDevelop中的函数dev_display_shape_matching_results()

// 不使用该方法，程序略。

}

// Chapter: Graphics / Text

// Short Description: This procedure writes a

text message.

public void disp_message (HTuple hv_WindowHandle, HTuple hv_String, HTuple hv_CoordSystem, HTuple hv_Row, HTuple hv_Column, HTuple

hv_Color, HTuple hv_Box)

{

// 该方法的功能是：在窗体中显示文本信息。

// 对应于HDevelop中的函数disp_message()

// 不使用该方法，程序略。

}

// Main procedure

private void action()

{

HSystem sys = new HSystem();

// Local iconic variables

HObject ho_Image=null, ho_Rectangle=null,

ho_ImageReduced=null;

HObject ho_Mask, ho_Cross;

// Local control variables

HTuple hv_Error = null;

HTuple hv_AcqHandle, hv_WindowID=new HTuple();

HTuple hv_Button, hv_R=new HTuple(), hv_C=new HTuple();

HTuple hv_Row1=new HTuple(), hv_Column1=new HTuple(), hv_Row2=new HTuple();

HTuple hv_Column2=new HTuple(), hv_ModelID,

hv_S1, hv_Row;

HTuple hv_Column, hv_Angle, hv_Score, hv_S2, hv_Runtime;

HTuple hv_y0, hv_y1, hv_x0, hv_x1;

// Initialize local and output iconic variables

HOperatorSet.GenEmptyObj(out ho_Image);

HOperatorSet.GenEmptyObj(out ho_Rectangle);

HOperatorSet.GenEmptyObj(out ho_ImageReduced);

HOperatorSet.GenEmptyObj(out ho_Mask);

HOperatorSet.GenEmptyObj(out ho_Cross);

try

{

HOperatorSet.CloseAllFramegrabbers();

//open camera with default settings:

HOperatorSet.OpenFramegrabber("DahengCAM", 1, 1, 0, 0, 0, 0,

"default", -1, "default", -1, "default", "default", "default", -1, -1, out

hv_AcqHandle);

//open a window

//dev_close_window(...);

//dev_open_window(...);

//Define the region fill mode as margin

HOperatorSet.SetDraw(hv_ExpDefaultWinHandle, "margin");

hv_Button = 0;

while ((int)(new HTuple(hv_Button.TupleEqual(0))) != 0)

{

// Grabbing images from a Daheng USB 2.0 camera

ho_Image.Dispose();

HOperatorSet.GrabImage(out ho_Image, hv_AcqHandle);

HOperatorSet.DispObj(ho_Image, hv_ExpDefaultWinHandle);