halcon相机标定助手_四轴平面机器人的手眼标定

四轴平面机器人的手眼标定

介绍
在实际的机器人应用中，通常会给机器人配备视觉传感器，视觉传感器用于感知周围环境。但是，通过视觉传感器获取的场景坐标是基于视觉坐标系下的，机器人并不能直接使用，要获取机器人可以直接使用的坐标信息，必须将坐标转换到机器人坐标系下。因此，机器人手眼标定的目的是为了获取从视觉坐标系转换到机器人坐标系的转换矩阵。
机器人手眼标定问题可以分为两类：

1）eye-in-hand，视觉传感器安装在机器人末端执行器上，随着机器人的移动而移动；

2）eye-to-hand，视觉传感器固定安装，与机器人基座坐标系相对固定。