SCARA四轴机器人eye-to-hand手眼标定（九点标定）

SCARA四轴机器人eye-to-hand手眼标定（九点标定）

9点法标定是工业上使用广泛的二维手眼标定，它分为eye_in_hand和eye_to_hand两种。在做项目时，用到的是eye-to-hand，所以此处以eye-to-hand为例讲述一下手眼标定的流程。

标定板：

方法：

九点标定法直接建立相机和机械手之间的坐标变换关系。首先，让机械手的末端示教标定板上的9个点，得到在机器人坐标系中的机器坐标，同时用相机采集标定板的图像，通过halcon的算法处理后得到9个点的像素坐标，这样就得到了9组对应的坐标。

接下来通过下面的算子建立相机和机械手之间的坐标转换矩阵：

%标定点的列坐标
Column_robot := [275,225,170,280,230,180,295,240,190]
%标定点的行坐标
Row_robot := [55