天津大学计算机控制,天津大学计算机控制系统——4 计控系统经典设计(2).pdf

计算机控制系统

授课教师：孟庆浩

授课对象：自动化专业本科生

授课时间：2010/2011学年第2学期

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第七章计算机控制系统经典设计

7.1 计算机控制系统连续化设计方法

7.1.1 计算机控制系统连续化设计思想

7.1.2 计算机控制系统连续化设计步骤

7.1.3 数字PID控制器介绍

7.1.4 数字PID控制器改进

7.1.5 数字PID控制器参数整定

7.1.6 模拟控制器离散化方法

7.1.7 数字PID控制器设计举例

7.2 计算机控制系统离散化设计方法

7.3 纯滞后控制系统设计--达林算法

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数字PID控制器的参数整定

PID控制器参数K 、K 、K 对控制系

p i d

统动态和稳态特性的影响总结

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数字PID控制器的参数整定 (续一)

控制规律的选择

1. 对一阶惯性对象，负荷变化不大、工艺要求不高可采用

比例(P )控制。如压力、液位、串级副控回路等。

2. 对一阶惯性与纯滞后环节串联的对象，负荷变化不大、

要求控制精度较高，可采用PI控制。如压力、流量、液

位等的控制。

3. 对于纯滞后时间τ较大，负荷变化也较大、控制性能要

求高的场合采用PID。如过热蒸汽温度及PH值的控制。

4. 对象为二阶以上惯性环节又有纯滞后特性，负荷变化较

大、控制性能要求也较高时，应采用串级控制，前馈－

反馈，前馈－串级或纯滞后补偿控制。如原料气出口温

度的串级控制。

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数字PID控制器的参数整定 (续二)

2. PID控制器采样周期T的选择

影响T选择的因素：

1. 满足采样定理；

2. 性能价格比；

3. 对象的动态特性；

4. 测量控制回路数；

5. 与计算字长有关。

图7-13 从功能和经济上选最佳采样周期

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数字PID控制器的参数整定 (续三)

3. PID参数选择的工程方法

(1 )试凑法 (先比例，后积分，再微分)

KP 由小到大，达到静差允许范围之内；

T 由大到小，减少静差，同时K 减少到0.8 K ；

i p P

T 由0 逐渐加大，调满意T , σ，e；同时改变K 和T 。

d S P i

(2 )临界比例法(临界稳定法) (模拟控制器方法)

先将调节器选为纯比例环节→调K 使系统对阶跃输入响应达到临界振

p

荡，记录此时的比例系数K 和临界振荡周期T ；

r r

根据如下经验公式，计算K ，T ，T ；

P i d

控制器参数 K