天津大学计算机控制,天津大学计算机控制系统——8.计控现代设计方法(第一部分).pdf...

计算机控制系统

授课教师：孟庆浩

授课对象：自动化专业本科生

授课时间：2010/2011学年第2学期

第八章

计算机控制系统现代设计方法

－基于状态空间的分析与设计－

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8.1 离散系统状态空间分析

8.1.1 线性离散系统状态方程

由高阶差分方程求离散状态方程

由Z传递函数求离散状态方程

8.1.2 被控对象连续状态方程的离散化

提 8.1.3 计算机控制系统的闭环离散状态方程

8.1.4 离散系统的传递函数矩阵与特征值

纲 8.1.5 离散状态方程的求解

8.1.6 线性离散系统的稳定性、可控性和可观性

8.2 离散系统状态空间设计

8.2.1 极点配置

8.2.2 状态观测器

slide 3

计算机控制系统经典设计方法

回顾

模拟化设计方法

离散化设计方法

slide 4

经典控制和现代控制的区别何在

研究对象

数学模型

数学基础

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线性离散系统状态方程

差分方程或脉冲传递函数--离散时间系统输入/输出特

性的描述;

如何根据系统的差分方程和Z传递函数描述得到它的基

于输入-状态-输出的状态空间描述？

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8.1 离散系统状态空间分析

8.1.1 线性离散系统状态方程

由高阶差分方程求离散状态方程

由Z传递函数求离散状态方程

8.1.2 被控对象连续状态方程的离散化

提 8.1.3 计算机控制系统的闭环离散状态方程

8.1.4 离散系统的传递函数矩阵与特征值

纲 8.1.5 离散状态方程的求解

8.1.6 线性离散系统的稳定性、可控性和可观性

8.2 离散系统状态空间设计

8.2.1 极点配置

8.2.2 状态观测器

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由高阶差分方程求离散状态方程

设n阶线性定常系统差分方程的一般形式为

y (k +n ) +a y (k +n −1) +L+a y (k ) b u (k =+m ) +b u (k +m −1) +L+b u (k )

1 n 0 1 m

式中a ，b (i=1,2,…,n，j= 0,1, …,m )是由系统结构参数

i j

决定的常系数，一般有n ≥m 。

【情况1】差分方程不含输入函数的高阶差分项

当m=0时，差分方程的形式为:

y (k +n ) +a y (k +n −1) +L+a y (k ) bu (k )

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