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已知系统结构图如下图所示。试建立Simulink仿真模型，并确定K值，使阻尼系数ζ=0.5，画出此时系统的单位阶跃响应曲线并求出动态性能指标(超调量、上升时间、调节时间和峰值时间)。

syms s G1 G2 H1 H2 phi1 phi K;

G1=16/(s+0.8); H1=K;

phi1=G1/(1+G1*H1);

G2=phi1*1/s;H2=1;

phi=factor(G2/(1+G2*H2))

wn=sqrt(16);zeta=0.5;

k=(2*zeta*wn-0.8)/16zeta=0.5;wn=4;beta=acos (zeta);

tr=(pi-beta)/(wn*sqrt(1-(zeta)^2))

tp=pi/(wn*sqrt(1-(zeta)^2))

ts=3/(zeta*wn)

sigma=exp(-pi*zeta/(1-(zeta)^2)^(1/2))

试画出如图所示系统的零极点图，并确定系统的稳定性。

syms s G1 G2 H1 H2 phi1 phi;

G1=30/(0.1*s^3+s^2);

H1=4*s;

phi1=G1/(1+G1*H1);

G2=50;H2=1;

phi=factor(G2*phi1/(1+G2*phi1*H2))

phi =15000/(s^3+10*s^2+1200*s+15000)closys=tf(15000,[1,10,1200,15000]);

pzmap(closys)

已知某系统开环传递函数为：，试用Bode图法判断闭环系统的稳定性，并用阶跃响应曲线加以验证；求出相位裕量和幅值裕量。

num=10;

den=(conv(conv([1,0],[2,1]),[1,0.5,1]));

sys=tf(num,den);

subplot(1,2,1);bode(sys);grid on

subplot(1,2,2);step(sys);grid on

subplot(1,1,1);margin(sys);

[wn,pm,wg,wc]=margin(sys)

wn =

0.0750

pm =

-136.3866

wg =

0.7067

wc =

1.6210

已知某系统开环传递函数为：，试用Nyquist稳定判据判断闭环系统的稳定性，并用阶跃响应曲线加以验证。

num=[1,2];

den=[1,1,1];

sys=tf(num,den);

subplot(1,2,1);nyquist(sys)

subplot(1,2,2);step(sys)

用Simulink绘制以下模型

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