已知: 令: 则: 以上三式成立 具体步骤: 状态量最后一行加入“上一时刻的控制量”;A,B根据上述方法变形;Q,R增加维度(控制量一般都为一个,此时R维度不变);最关键的是——输出量已经变为“控制量增量”,因此,在实际输出时要进行累加; 转载于:https://www.cnblogs.com/niulang/p/9762948.html