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RSS订阅原创 更新雅可比矩阵的非线性部分笔记
由于运动模型只改变了x, y和yaw（状态向量的第1、2、6个分量），其他分量保持不变（即f_i = x_i，当i=3,4,5时），所以雅可比矩阵中对应于z,roll,pitch的行应该是单位矩阵（对角线上为1，其余为0）。对yaw_k的偏导：∂(x_{k+1})/∂yaw_k = -v * sin(yaw_k) * Δt （注意：这里v*Δt就是vel(1)）对yaw_k的偏导：∂(y_{k+1})/∂yaw_k = v * cos(yaw_k) * Δt。
2025-06-06 15:52:53
906
原创 lookupTransform(const std::string &target_frame, const std::string &source_frame.....
在ROS的tf系统中理解坐标系变换时，和是。
2025-06-06 14:41:26
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转载 模型预测控制（Model Predictive Control，简称 MPC）
最优化算法（QP）来反复优化未来一段短时间的控制输入，**使得在这种控制输入下预测模型的输出与参考值的差距最小，由于外部干扰，模型系统误差等原因，预测输出与实际存在偏差，滚动优化要做的就是找到每个时刻下的局部最优解，一般会设计一个损失函数，转化为二次规划问题，找到最优解。**需要一个模型能够基于历史信息和当前状态，来预测未来输出，**这就涉及状态量的描述，非线性模型的线性化，从而确保预测输出最大限度接近期望值。这就需要构建雅可比矩阵。在 MPC 中，我们关心的是整个预测范围内的状态对当前控制输入的敏感度。
2025-05-19 10:30:06
163
原创 最小二乘法实现圆的拟合
构建线性方程组求解圆心参数(a,b)和常数c。：包含圆心、半径和有效性标志的复合结构。添加分母接近零的判断（1e-10阈值）：遍历点集计算11个中间统计量。检查分母是否为0（奇异矩阵）异常捕获机制处理无效输入。验证半径平方是否为正值。接受聚类结果作为输入（对每个聚类独立进行拟合。使用双精度浮点数计算。
2025-05-09 11:05:15
233
转载 Ubuntu 根扩容
本文主要是在虚拟机环境进行的Ubuntu系统扩容测试，主要测试GParted和Parted两种方式，GParted主要是在带GUI界面的Ubuntu系统中使用，Parted主要是在Server版Ubuntu系统中使用，此外实际操作中建议先备份系统数据后再扩容，以防重要数据受损。以上主要是通过 gparted 图形工具对 Ubuntu 系统根目录进行扩容和使用 parted 命令对 Ubuntu 系统根目录进行扩容调整，可以根据实际情况参考使用，特别提示：扩容需谨慎，使用工作使用，一定要提前备份好数据。
2025-05-06 11:55:46
242
原创 曲线需至少二阶可导（C² 连续）的曲率基本公式
生成一个垂直于切向量和加速度向量的法向量，其模长等于二者张成的平行四边形面积。||³ 消除参数化速度对曲率的影响，确保曲率是几何性质（与参数化方式无关）。：叉乘结果的方向遵循右手定则，定义曲线的主法线方向（垂直于切向量和副法线）。(t) 表示曲线在参数 t 处的切向量，方向沿曲线运动方向。|| 表示切向量与加速度向量张成的面积，反映曲线的弯曲程度。叉乘仅在三维空间有定义，二维曲线需用标量叉乘（即行列式）。(t) 表示切向量的变化率，方向指向曲线的凹侧。若曲线为三维空间曲线，叉乘结果的方向将定义。
2025-03-28 18:24:28
459
原创 均匀B样条、准均匀B样条、分段B样条的区别
均匀B样条（Uniform B-Spline）、准均匀B样条（Quasi-Uniform B-Spline）、分段B样条（Piecewise B-Spline）
2025-03-27 09:12:20
431
原创 CGMRES 最通俗易懂的讲解
通过这种将延拓思想与迭代优化相结合的方式，CGMRES成功破解了非线性实时优化的难题，成为复杂动态系统控制的利器。
2025-02-14 08:30:30
284
转载 自动驾驶】总目录_自动驾驶归档清单
学习过程中收集到的书籍资料。自动驾驶决策规划 - 控制方向学习资料总结使用 python 实现的规划控制代码仓库。使用 c++ 实现的规划控制代码仓库。
2025-02-11 09:05:11
70
原创 差速驱动机器人MPC算法实现-C++
差速驱动机器人，其运动学模型需要考虑线速度和角速度。MPC（模型预测控制）需要建立预测模型，并在每个控制周期内求解优化问题。差速驱动机器人的运动学方程通常包括位置（x, y）和航向角θ，线速度v和角速度ω。状态方程可能为：dθ/dt = ω接下来是MPC的框架。MPC需要在预测时域内优化控制输入，使得系统状态跟踪参考轨迹，同时满足约束条件。优化问题通常包括目标函数（如跟踪误差和控制输入的惩罚项）以及约束（如状态和输入的上下限）。
2025-02-08 11:46:56
1041
原创 C++编写一个使用OSQP库求解的差速模型MPC算法
好的，用户需要我帮忙用C++编写一个使用OSQP库求解的差速模型MPC算法，并且要完整的可运行代码。差速驱动机器人，其运动学模型需要考虑线速度和角速度。MPC（模型预测控制）需要建立预测模型，并在每个控制周期内求解优化问题。首先，运动学模型。差速驱动机器人的运动学方程通常包括位置（x, y）和航向角θ，线速度v和角速度ω。状态方程可能为：dθ/dt = ω接下来是MPC的框架。MPC需要在预测时域内优化控制输入，使得系统状态跟踪参考轨迹，同时满足约束条件。
2025-02-08 11:43:08
899
1
原创 while loading shared libraries: libosqp.so: cannot open shared object file: No such file or director
加载库失败
2024-12-26 13:36:54
278
原创 OSQP安装-笔记（MPC）
注意：如果不将OSQPsudo make install到系统目录下，则需要修改osqp-eigen的CMakeLists.txt文件，手动找到OSQP库的位置，建议执行安装命令。OSQP安装很简单，直接把github的库拉下来编译，安装即可。0.6.3版本即可编译安装。
2024-12-25 15:33:13
382
原创 weight matrix for penalizing state error while tracking [x,y,theta]（权重矩阵用于调整不同状态误差）
权重矩阵用于调整不同状态误差
2024-12-24 09:06:50
166
转载 Coursera self-driving car Part1 Final Project——自动驾驶轨迹跟踪之Stanley算法推导及Python实现
stanley算法
2024-12-20 16:01:47
109
任意阶次，任意控制点的b样条曲线；c++ qt工程，测试生成准均匀b样条曲线，输入控制点和t，输出在此点的曲率和倾斜角和点的坐标；支持给定一个位姿，查找最近点方法
2025-05-06
s型速度规划-测试曲线测试demo
2024-05-25
最新2021年9月4日tinyxml2 开源的C++ XML 文件解析库 建立的qt pro工程测试+测试说明文档
2022-03-14
QSsh测试Demo.tar.gz
2020-12-25
shell脚本 ping所有网段ip
2020-09-07
虚拟文件打包工具FilePacker+Enigma Virtual Box.rar
2021-01-05
QSsh-master 库文件源码.tar.gz
2020-12-25
TcpServer.rar
2021-03-23
NewBezier.zip
2021-08-04
LeetCode 101 - A LeetCode Grinding Guide (C++ Version).rar
2021-03-20
qt-redis.zip
2021-08-04
SecureCRT2021-7-17.zip
2021-07-17
mongoose-master.zip
2021-01-18
空空如也
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