基于移动导航机器人的停车管理系统的设计与开发

本次主要是个人一些想法，并未进行实践验证，故只是分享，希望各位批评

1.研究目标及内容

本系统设计一个基于移动机器人的停车管理系统，通过传感器检测空余车位，用户可以通过手机进行查询商场停车场是否有车位，同时可以预约停车场机器人时间段，其中移动机器人是引导车主在一个地下三层的停车场内快速找到空闲车位，能够在北广场这样的地方有效的节省时间，同时加入了APP和WEB界面，可以让车主出来迅速找到自己的车位置，有效节省时间，

       本系统主要包含了如下几个内容：

（1）车位空闲检测，通过二极管或者地磁式传感器进行车位检测，判断该停车位是否有车辆，同时将数据通过ESP8266传输到服务器端，服务器端存储该数据；

（2）入口处和出口处的车牌检测，通过简单的图像处理工作将进入北广场的车牌信息以及车主人脸读取出来，将车牌数据和人脸信息以及进出时间通过wifi模块传输到服务器端；

（3）小车。小车采用的是车载PC机，加上kinect深度摄像头，雷达，红外以及避障等诸多模块，同时使用的系统是ROS 2.0系统，通过建模学习，可以将地下停车场3D模型建立出来，实现移动小车的自主前行，可以将空余车位迅速找到，同时，记录当前车辆和车位匹配信息，发送到服务器端，同时将系统建立导航地图实时传输至服务器端实现系统的整体架构。

（4）服务器端，主要就是用来进行相关车牌信息、车主人脸信息以及导航信息等接收并存储，同时服务器端还需要具有能够接收web或APP端的请求并将数据发送过去；

（5）APP端/WEB端。其中APP端和WEB端都是做了两套系统，一套是用户系统，一套是管理员系统。其功能主要是1）预约停车位，每次预约都会收费，若不使用车位，不退预约费用；2）实现停车时长收费机制，在（2）中入口处和出口处的车牌检测，两次数据进出时间计算得出时长，进行收费；3）通过小车实现停车场的3D建模、定位小车当前位置，自动行驶引导车辆迅速停车，节省时间；4）车主可以通过APP迅速找到自己车辆所在位置，节省时间

其系统框图如下：

 

2.车位空闲检测

2.1 车位检测概述

如今，我国车辆数量已经达到一个很大的规模，如何使车辆停放更有效率，更有秩序，这对停车场提出了更高要求。由于停车场场地有限，而且需要使车辆停放有一定秩序，故停车场需要划定若干个车位，并需要实时掌握停车场车位剩余情况。停车场根据车位剩余情况可以告知来停车辆是否可以进入，这一定程度上可以提高停车的效率。因此这就必须检测每个车位是否有车停放。

       而且目前商场或者火车站停车并没有实现停车智能化设计，大多数停车场只是实现了车位数量统计、显示以及分配，并没有实现停车位的完全智能化停车，往往在地下停车库，大多车主需要花费较多时间去找寻找一个车位，尤其在火车站，往往会延误车主的火车班次。但是这些系统具有一个普遍性就是需要进行车位检测。

2.2车位检测技术汇总

车位检测技术可以分为两大类：侵入式检测和非侵入式检测。

1）侵入式检测

侵入式检测的设备需要安装到地表下面。这些传感器的应用都非常成熟，不过正是因为它们在应用的时候需要挖开地表，不仅影响路面的使用寿命，而且在维修和更改应用的时候需要重新挖开地面，使它们逐渐被非侵入式取代。例如地磁式传感器检测。

2）非侵入式检测

非侵入式检测正是为了寻求解决侵入式检测传感器的这一缺点而提出来的。一般来说，它们在安装的时候对交通的影响较小，并且能够提供更高精度的数据。

例如超声波车位检测。超声波车位检测使用超声波测距的工作原理，能可靠检测车辆是否在停车位上，但由于它采用主动式声波探测，因此在探测过程中易受环境因素的影响，同时由于超声特性容易出现误检测现象，不适合在室外环境使用。还有视频车位检测，视频车位检测器适用于城市室内外停车场车位检测，并可提供交通数据信息和事故检测信息，它的不足在于夜晚进行车辆检测的精度比白天要低很多，同时，在信息的准确性上有很大误差。

以上的车位检测方案均有缺陷，不利于车位检测系统的维护管理。

2.3传感器选型

传感器的选型，要考虑到准确性、快速性、稳定性、抗干扰能力强、耗能低等方面的要求。考虑到上述传感器的缺点，因此选择一款合适的车位检测传感器显得尤其重要。

这里选择AMR磁阻传感器。磁阻传感器体积小，对弱磁场反应灵敏，不易变形损坏，安装简单，受环境影响小。AMR磁阻传感器原理：物质在磁场中电阻发生变化的现象称为磁电阻效应，对于强磁性金属，当外加磁场平行于磁体内部磁化方向时，电阻几乎不随外加磁场而变；当外加磁场偏离金属的内磁化方向时，金属的电阻减小，这就是各向异性磁电阻效应，如图1所示。

 

图1 磁场与电流间的夹角

磁阻效应与磁化强度和电流方向的夹角有关。磁场与电流相互平行时阻值变化最敏感，而夹角为45°左右时，阻值的变化接近线性。

AMR磁阻式传感器由4个镍铁合金薄膜电阻构成的惠斯通电桥组成，电桥4个臂阻值随外加磁场与内部磁化方向的夹角而变化。

2.4系统设计结构图

由AMR磁阻式传感器检测车位节点信号，并通过STM8L芯片进行ADC转换，数据处理后由Wifi无线传感组网，发送数据信号给嵌入式设备，并分析处理信号，来检测车位的占用情况，并把检测结果传输到服务器。系统结构图如图2所示。

 

图2：车位检测系统结构图

3.车牌识别及计时

3.1 车牌识别方案概述

停车场入口处安装摄像头用以记录车辆的车牌，同一车辆出入各检测一次，出去时刻减去进入时刻即为此用户使用停车场的时间（发送数据时需包含当前时间，以便记录车辆停留时间）。

系统通过采用Cortex-A9核心控制板进行采集图片数据并进行数据图像处理，其中对于Cortex-A9核心处理板使用ARM_Linux系统，实现对图像视频流或者图片流数据处理，同时通过该主控制芯片连入公网，将车牌信息以及车主人脸信息传输之服务器端，同时将车次进入停车点的其实时间和终止时间记录。

图3.1为车牌检测检测的流程图。

 

 

图3.1总体流程图

3.2 车牌识别

车牌识别主要通过将采集到的数据进行拍照定位、字符分割及识别等技术得到，具体流程图如图3.2。

 

 

图3.2 车牌识别的具体流程

（1）牌照定位

       首先对采集到的图像进行大范围搜索，找到符合的区域座位后选取，然后对其进行进一步判断，最终选定最佳的区域分隔出来，具体流程如图3.3。

 

图3.3 牌照定位算法

（2）字符分割

       对检测得到的车牌进行切割，从而达到将每一位字符分隔开并为下一步做铺垫。具体流程如图3.4。

 

图3.4 字符分割算法

（3）字符识别

对上一步所切割好的车牌小区域利用神经网络对切割的字符进行识别达到最终的车牌识别。

3.3 Wifi传输

使用WIFI频道，摄像头符合IEEE 802.11B/