四轴飞行器1.4 姿态解算和Matlab实时姿态显示

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      MPU6050数据读取出来后，经过一个星期的努力，姿态解算和在matlab上的实时显示姿态终于完成了。

1：完成matlab的串口，并且实时通过波形显示数据

2：添加RTT查看CPU使用率的扩展功能，MPU6050读取数据的优化

3：四元素表示的坐标变化，四元素与欧拉角的关系和Madgwick的IMUupdate算法

4：飞控数据采集线程和数据处理线程的安排，类似于生产者与消费者的关系。

 先放个效果视频。。。

如果看不了视频，请打开视屏网址：http://v.youku.com/v_show/id_XNzU3MTk0MTAw.html

1：matlab串口初始化还是比较简单的，网上的资料也很多，这里就直接贴初始化代码了。

 1 % --- Executes on button press in pb_OpenSerialPort.
 2 function pb_OpenSerialPort_Callback(hObject, eventdata, handles)
 3 % hObject    handle to pb_OpenSerialPort (see GCBO)
 4 % eventdata  reserved - to be defined in a future version of MATLAB
 5 % handles    structure with handles and user data (see GUIDATA)
 6 %
 7 global o_SerialPort;
 8 %______________________________________________
 9 %GUI全局变量
10 
11 
12 %---------------------串口初始化-----------------------
13 %%%COM端口初始化
14 int_Index_COM=get(handles.pop_SerialPort,'Value');
15 string_COM=get(handles.pop_SerialPort,'String');
16 string_Select_COM=string_COM{int_Index_COM};
17 o_SerialPort=serial(string_Select_COM);
18 %%%Baud初始化
19 int_Index_Baud=get(handles.pop_BaudRate,'Value');
20 string_Baud=get(handles.pop_BaudRate,'String');
21 string_Select_Baud=string_Baud{int_Index_Baud};
22 double_Baud=str2double(string_Select_Baud);
23 set(o_SerialPort,'BaudRate',double_Baud);
24 %%%设置数据长度
25 int_Index_DataBit=get(handles.pop_DataBit,'Value');