[MATLAB学习笔记]基于MATLAB的坐标系变换及飞行器姿态运动显示

最新推荐文章于 2024-06-25 02:51:06 发布
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分类专栏： CAE 文章标签： MATLAB 坐标系变换 姿态运动显示
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本文链接：https://blog.csdn.net/MStarZhang/article/details/80068434
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        描述三维空间物体的运动通常是在指定的坐标系下进行，在不同的坐标系下物体运动的轨迹和姿态不尽相同。求解物体在不同坐标系下的位置和姿态的关键在于求解不同坐标系之间的变换矩阵。

        以从地心坐标系到体坐标系为例，将地心坐标系先绕z轴转过俯仰角φ，再绕新坐标系的y轴转过偏航角ψ，最后绕新坐标系的x轴转过滚转角γ，就得到了物体的体坐标系。因此从地心坐标系到物体体坐标系的变换矩阵为


        其中，




        坐标变换矩阵可简单理解为，若惯性空间有一点，在地心坐标系下的坐标为,则在体坐标系下看，该点的坐标为

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MStarZhang
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MATLAB算法实战应用案例精讲-【人工智能】SLAM（概念篇）
qq_36130719的博客
06-06 2092
SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写，意为“同时定位与建图 （同步定位与地图构建）”，是业界公认视觉领域空间定位技术的前沿方向。它是指运动物体自身位置不确定的条件下，根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程,同时利用地图进行自主定位和导航。它主要用于解决机器人在未知环境运动时，如何通过对环境的观测确定自身的定位和运动轨迹，同时构建出周围环境的地图。
Matlab画长方体、正方体、圆、球体、棱柱体等各种规则、不规则形体
amen_yanwang的博客
04-17 5057
勇matlab画各种由长方体组成的不规则形体
使用MATLAB和Simulink进行航天器姿态控制仿真及动力学建模的详细教程
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06-25 803
姿态控制是指对航天器在三维空间中的定向和姿态进行控制，确保航天器按照预定的轨迹和姿态飞行。定向控制：调整航天器的方向，使其指向目标位置。稳定控制：保持航天器在飞行过程中姿态的稳定性，避免不必要的抖动和旋转。姿态调整：根据任务需要，调整航天器的姿态，以完成特定的操作，如观测、通信等。MATLAB是一种高级编程语言和交互式环境，广泛应用于科学计算、数据分析和工程仿真。MATLAB提供了丰富的工具箱和函数库，支持矩阵运算、数值分析、信号处理、控制系统设计等多种功能。
MATLAB各个产品概述----哪些产品需要安装？哪些产品不需要安装？阅完了然
孙悟空
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本文整理了MATLAB2022a各个产品，概述每个产品的功能，便于更好的了解和学习MATLAB。
matlab之产品大全
珞瑜的博客
12-16 1万+
matlab大全链接：入口1或者入口2 这里仅对matlab存在的工具做一个简单梳理，方便日后使用。 Matlab版本：R2020b 应用如下： 一、数学、统计和优化 1.曲线拟合工具箱 使用回归，插值和平滑使曲线和曲面适合数据 Curve Fitting Toolbox™：提供了用于将曲线和曲面拟合到数据的应用程序和功能。 该工具箱可让您执行探索性数据分析，预处理和后处理数据，比较候选模型并删除异常值。 您可以使用提供的线性和非线性模型库进行回归分析，也可以指定自己的自定义方程式。 该...
Robotics: Aerial Robotics（空中机器人）笔记（五）:用PID控制器控制无人机
qq_42286607的博客
04-10 3072
在这一章里，我们将探索四旋翼无人机在二维平面以及三维空间中的运动控制，基于姿态与位置的PD控制器。
传感器数据融合及姿态估计总结
moumde的博客
12-21 4879
数据融合及姿态估计总结1. 准备工作2. 原始数据3. 传感器直接估算姿态：3.1 加速度计和磁力计估算角度3.1.1 加速度计解算Roll和Pitch3.1.2 磁力计估算Yaw角参考资料 本文主要介绍汇总了利用陀螺仪、加速度计和磁力计进行数据融合并由此实现姿态估算的一些方法，主要包括传感器直接结算、陀螺仪积分、互补滤波、Mahony滤波和EKF方法，每一部分的内容都是笔者亲自推导并且利用MATLAB编写代码实现过的，可以保证一定的准确性。在最后面笔者也都会附上自己参考的一些比较好的文章或者博客地址供
coursera Aerial Robotics 无人飞行器 笔记2
sn1979c的博客
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写在前面 第二周的课程主要内容是四旋翼运动学和动力学，数学知识比较多，欧拉角、坐标系的变换和旋转矩阵是重点内容。 本周编程作业为一维的四旋翼控制仿真，比较简单。 四旋翼运动学 参考系(reference frame) 对于物体O∈∈\inR3R3R^3，而经过一段位移，固连在机体上的坐标系由{A}变为{B}，此时前后两参考系有如下关系。 图片 Q′=g(Q),P′=g(P)P′Q′−...
长沙红胖子Qt（长沙创微智科）博文大全：开发技术集合（包含Qt实用技术、树莓派、三维、OpenCV、OpenGL、ffmpeg、OSG、单片机、软硬结合等等）持续更新中...
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长沙创微智能科技官方博客
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各位读者，知识无穷而人力有穷， 所以，要么改需求，要么找专业人士，要么自己研究。大家可以点赞、收藏、关注、评论我啦 、需要完整文件随时联系我或交流哟~！
四旋翼飞行器避障系统基础_无人机避障使用slam相比于人工势场法的优点
2401_84281693的博客
04-19 822
先自我介绍一下，小编浙江大学毕业，去过华为、字节跳动等大厂，目前阿里P7深知大多数程序员，想要提升技能，往往是自己摸索成长，但自己不成体系的自学效果低效又漫长，而且极易碰到天花板技术停滞不前！因此收集整理了一份《2024年最新Golang全套学习资料》，初衷也很简单，就是希望能够帮助到想自学提升又不知道该从何学起的朋友。 既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上Go语言开发知识点，真正体系化！由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包
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在实际应用中，比如航天器的姿态控制、无人机飞行路径规划、机器人运动学建模，这些转换都起着关键作用。通过MATLAB，我们可以快速而准确地完成这些复杂的计算，提高工作效率，并为后续的分析和控制算法提供基础。...
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易语言 - 易语言我的世界3D源码
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pillow-10.4.0-pp310-pypy310_pp73-macosx_11_0_arm64.whl
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基本介绍 名称与起源：Pillow，原名为PIL（Python Imaging Library），但PIL只支持Python 2版本。随着Python 3的普及，Pillow作为PIL的一个分支出现，兼容Python 3并提供更多的功能和改进。 主要功能：Pillow支持多种图像格式的打开、保存、显示以及基本的图像操作和处理，如裁剪、缩放、旋转、翻转、滤镜应用等。 跨平台性：Pillow库可以在不同的操作系统上运行，包括Windows、Linux和MacOS等。 主要功能模块 Pillow库包含多个功能模块，每个模块都提供了特定的图像处理功能。以下是一些常用的模块： Image：用于处理图像文件，提供打开、保存、调整大小、旋转、裁剪、滤镜等功能。 ImageDraw：提供在图像上绘制各种形状（如线条、矩形、圆形）和文本的功能。 ImageFont：用于加载和使用TrueType字体文件，以便在图像上绘制文本时设置字体样式、大小和颜色。 ImageFilter：提供各种滤镜效果，如模糊、锐化、边缘增强等，用于图像增强、特效处理和图像识别等应用。 ImageEnhance：用于调整图像的亮度、对比度、颜色饱和度等参数，使图像更加清晰、明亮或具有特定的调色效果。 高级功能 除了基本的图像处理功能外，Pillow还支持一些高级功能，如色彩空间转换、直方图均衡化等。这些功能可以帮助用户进行更复杂的图像处理和分析。
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