机械臂控制程序

本课题来源于陈安老师的嵌入式的实践课程，使用现有的六轴机械手，采用蓝牙通信技术实现手机和六轴机械手的无线通信，编写相应的程序，通过树莓派烧写程序到arduino板卡中，通过手机客户端无线控制机械手运动。可以控制机械臂的运动，停止，加速，减速运动等

#include<Servo.h>

Servo myservo3;

Servo myservo5;

Servo myservo6;

Servo myservo9;

Servo myservo10;

Servo myservo11;

void serialtest(){

if (Serival.available())

{

　　char a=Serial.read();

　　if(a=='1')

　　{

          int pos = 90;

　　　　for(pos=10;pos<=170;pos+=1)

　　　　{

　　　　myservo9.write(pos);

　　　　delay(15);

              }

　　　　

             for(pos=170;pos>=10;pos-=1)

　　　　{

　　　　myse