光流法详解之二（HS光流）

Horn–Schunck光流算法[1]是一种全局方法估算光流场。

参考博文：https://blog.csdn.net/hhyh612/article/details/79216021

假设条件：

HS算法除了需要满足LK光流前两个假设之外，增加了一个假设条件：

　　场景中属于同一物体的像素形成光流场向量应当十分平滑，只有在物体边界的地方才会出现光流的突变，但这只占图像的一小部分，总体上来看图像的光流场应当是平滑的。

 

数学原理推导：

　 仍然是两帧图像I(x, y, t), 和I(x+δx, y+δy, z+δz, t+δt )。要求他们之间的光流场V(u, v):

　首先定义一个能量函数， 如下：

　　

　　这个能量函数的前半部分是灰度变化因子，如下：

　　

　　后半部分是平滑因子，如下：