Horn–Schunck光流算法

简介

Horn–Schunck光流算法用一种全局方法估计图像的稠密光流场（即对图像中的每个像素计算光流）
算法基于两个假设

1. 灰度不变假设
   物体上同一个点在图像中的灰度是不变的，即使物体发生了运动。（这个假设在稳定光照的情况可以满足，但是对于存在高光反射的图像是不成立的）
2. 光流场平滑假设
   场景中属于同一物体的像素形成光流场向量应当十分平滑，只有在物体边界的地方才会出现光流的突变，但这只占图像的一小部分。总体来看图像的光流场应当是平滑的。
   算法构造了一个能量函数，求光流场的问题转化为求能量函数的最小值。

数学模型

给定图像序列$I(x,y,t)$，求光流场$\overrightarrow{V}(x,y)$，等价于求光流的两个分量$u(x,y)$和$v(x,y)$
定义能量函数

$$E(u,v)=\iint{[(I_xu+I_yv+I_t)^2+\alpha^2({\left\| \nabla u \right\|}^2+{\left\| \nabla v \right\|}^2 )]dxdy}$$
其中 $I_x,I_y,I_t$分别是图像对 $x,y,t$的导数
$(I_xu+I_yv+I_t)^2$是灰度变化因子( Ixu+Iyv=−It