电机控制pid_1.FPGA运动控制：BLDC整体控制思路

对于BLDC电机，只要明确霍尔输入信号与开关管的对应关系，至少开环转起来是没问题的。这是FPGA控制电机最简单的方式，一个case语句，六种开关管选择方式。

稍微复杂点的闭环控制，比如电流闭环、速度闭环甚至位置闭环，那就可以参考传统的电机控制方式，增加位置、速度、电流采样，在控制环采用PID控制，最终生成调制电压就可以驱动电机了。

而由于FPGA是并行运行方式，所以采样的优势就在这里体现出来了。像DSP串行运行方式，采样的时候必须先采一个再采另一个，都采集完再统一进行运算。如果对采样的要求比较高，那就得采用DSP+FPGA的硬件组成方式，让FPGA负责所有采样，然后通过DSP和FPGA之间的总线，让DSP像访问内存一样访问FPGA内部采样数据，DSP只负责计算，这种控制方法也是目前最常用最成熟的方法，算是各取所长。因此，这样看来，实现BLDC的闭环控制，采样肯定是没问题的，那问题就出在PID控制上。

对于PID控制来说，实际调试发现需要注意以下几个方面的问题：

1）PID的阻塞赋值与非阻塞赋值问题；

2）PID计算的符号数与无符号数问题；

3）PID计算数据长度与溢出问题；

4）PID计算的P、I、D参数赋值问题；

5）PID计算结果送调制需要注意的问题；

6）数据计算的同步与异步问题。

对于在FPGA内实现BLDC的闭环控制，可以将位置采样、速度计算、电流采样、给定、PID、调制写成一个个的功能块。这些功能块在FPGA内部是并行运行的，所以可以把整个控制看成是一个流水线，每个功能块在时钟激励下完成各自功能，整个数据流按照控制顺序依次传送到下一级功能块参与计算。虽然内部各个功能块是并行计算的，但从数据流的角度看，数据仍然是串行的。

后面将会分成几部分分别介绍PID内需要注意的细节。