matlab作业 自动化,MATLAB大作业(华中科技大学)

MATLAB大作业(华中科技大学)

MATLAB 语言、控制系统分析与设计 大作业 基于存在时延的控制系统 设计与仿真 专 业：电气工程及其自动化 班 级： 设 计 者： 学 号： 评分： 华中科技大学电气与电子工程学院 2011 年 1 月 目目 录录 一、一、 引言引言2 二、二、 设计方法设计方法3 三、三、 结果分析结果分析12 四四、、 深入探讨深入探讨13 五五、、设计设计总结总结.16 六六、、致谢致谢.17 七七、、附录(主程序及参考书目)附录(主程序及参考书目).17 一、引言一、引言 1、应用背景： 随着科技的发展，汽车速度自动控制系统是解决道路拥挤和车祸频发的一 个有效地手段，最终并有望实现汽车的自动驾驶。IVHS(intelligent vehicle/highway systems)便是将计算机技术应用到智能车、智能高速公路上的 一个例子。它通过一系列的电子设备获取道路的实时状况，同时反馈到道路上 行驶的汽车，并通过其速度控制系统完成汽车的自动调速以适应道路状况。 2、控制目标： 保持在高速公路上行驶的两辆汽车之间的距离，并能够达到命令要求的速 度。 图一：智能车/高速公路的实际模型 3、系统性能： DS1 对于单位阶跃响应有零稳态误差 DS2 对于斜坡输入下的稳态误差要小于输入的 25% DS3 对于单位阶跃信号输入的超调量要小于 5% DS4 单位输入下的调节时间小于 1.5s 4、指标分析： 系统输出为两车之间的相对速度，若存在稳态误差两车之间就存在相对速 度就可能发生事故。因此，零稳态误差为首要满足的条件。考虑到汽车在调整 速度时会有一定的加速度，因此，对系统在斜坡输入下的稳态误差也有一定的 要求。考虑到汽车的行驶速度较快，另外信号的传输与处理也需要一定的时间 才能完成，为保证车辆能够应对突发的状况，故要求系统具有较快的响应时间。 5、模型构建： 在这个 Automobile Highway System 中 Automobile System 由传函来表示， 而其时延环节 由可近似用传函来表示。 由于系统中时延环节来模拟。故对于该车辆速度控制系统来说，其开环传 递函数是已知的。因此可以使用根轨迹的方法来对该系统进行分析。 根轨迹法是确定闭环系统特性的一种图示法，它是通过根轨迹放大系数， 或某一参数的变化作为特征方程根的函数，在复平面上作出特征根随根轨迹放 大系数,或某一参数变化的轨迹。系统的性能指标对应于根轨迹在复平面上特定 的区域，可以通过曲线不用计算就可以简单直接的估计出系统的性能指标，从 而大大节省工作量。 通过解决这一问题，使得在道路上的汽车能自动调整其速度，从而解决交 通拥挤的问题，此外，交通拥堵问题的解决会节省更多的燃料、节省人们宝贵 的时间；事故率也将大大减少。 二、设计方法二、设计方法 首先我们得到系统的开环传函如下： 从传函我们看出加延时相当于对系统加了两个零点，两个极点，可能会对系统 的性能产生很大的影响,受课本中例题的启示，首先我们想知道加了延时后对系 统的性能有什么样影响，然后再找解决问题的方法。我们用 similink 做了如下 仿真： 图二：Similink 仿真图 用 to workspace 得到如下结果 画图语句：plot(tout,simout,tout,simout1, r-. )legend( 有延时 , 无延时 ,1),g 012345678910 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 延 延 延 延 延 延 图三：系统有延时、无延时的阶跃响应 00.511.522.533.544.55 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 延 延 延 延 延 延 图四：系统有延时、无延时的斜坡响应 通过上图我们看到由于延时的影响，系统的性能发生了很大的改变，系统 的响应时间延时了 0.25s，超调很大，阻尼比减小了，斜坡响应也产生了震动。 以前的 pi 校正器已经无法满足指标要求，我们必须设计新的校正方案。 看到设计控制器、我们的第一想法是用 similink 仿真，询最优值，但仅仔细 考虑后发现用计算机寻优对斜坡误差的限制不好设定，我们决定先用根轨迹进 行校正。 从系统要求的性能指标可知，要使系统阶跃响应有零稳态误差，该系统的 开环传函必须是一型系统。而对于该系统来说，GTD(s) G(s)都是零型系统， 因此，我们必须增加系统类型(即增加一个、或两个积分环节) ，来保证稳态误 差为零。我们可选的控制器有 PI 和 PID、比例积分。控制器能够增加系统的型。 我们选择一个一型的控制器来满足要求 DS1。 要满足 DS2，必 要满足 DS3 对于超调量的要求可以转化为阻尼比的要求：PO 要求 要满足 DS4 对于调节时间的要求：即， 对于比例控制器，显然不能满足要求 DS2，故考虑 PI 控制器，在系统的根 轨迹上来看，对于原函数增加了一个在原点的极点 以及一个在 s=-KI/KP处的零 点。 计算出此时闭环传递函数：(程序一) 分子 ghnum= 520 s3kp + (-1240 kp + 520 ki) s2+ (9923 kp - 1240 ki) s + 9923 ki 分母 ghden= 520s5+6440s4+(520kp+30643) s3+(119070 +520ki-1240kp) s2+(158768+9923kp- 1240 ki) s+9923ki 同时用劳斯判据计算当系统稳定时 ki kp 的范围，算出其第一列的各项： 【主程序一】运行结果如下： [520] [6440] [483659 6760 99840 ] [------ - ---- ki + ----- kp] [ 23 161 161 ] [ 2 [10 (-307204072 ki - 23850792679 + 259877464 kp + 351520 ki 2 ] - 6029920 ki kp + 12380160 kp )/(-3385613 + 6760 ki - 99840 kp)] [ 328639 ] [- ------ ki + 158768 + 9923 kp] [ 161 ] [9923 ki] 可见由于时延的存在，虽然对系统的类型没有影响但是会使系统的阶次增 加，从而无法用劳斯判据的方法来简单方便的求出参数的范围。利用系统的根 轨迹当向系统加入一个在原点的极点后，系统的根轨迹如下： 图五：为加零点前满足系统性能指标要求的闭环极点区域 由于根轨迹中主导极点的位置能够反应系统的性能指标，如上图中斜线区 域为满足超调量以及调节时间的区域。 在图中可以看出，最右边的闭环极点为系统的主导积点，它将永远无法移 动到上述区域中，也就是说始终无法使性能指标满足要求。另外，可以看出的 是，通过适当选择系统增益可以使得其满足对超调量的要求，此时其主导极点 位置以及系统单位阶跃响应如下：