小小何先生的学习之旅

自己的学习笔记,欢迎志同道合的朋友联系我,一起学习交流。

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ROS-Kinetic安装turtlebot-3并仿真

1.首先我们需要有一个工作空间,如果没有的话参考我之前的学习笔记,然后我们进入到工作空间的src目录下面: cd ~/catkin_ws/src/ 2.下载turtlebot3的源文件: git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot...

2018-11-14 20:55:33

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习(六 / 二)gazebo物理仿真环境搭建

ROS_Control ROS为开发者提供的机器人控制中间件。 包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等。 可以帮助机器人应用功能包快速落地,提高开发效率。 ros_control的定位就是上层应用功能包和底层接口之间的连接的。 控制器有一些插件,通过...

2018-11-14 19:36:00

阅读数:1

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Gazebo中下载服务器端的模型文件,使得本机的gazebo加载更快,同时减少报错。

1.登陆网址:https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/下载模型文件。 2.将下载好的文件放入./gazebo/model目录下面,ctrl+h可以查看隐含文件夹: 如果没有的话就创建一个好了。...

2018-11-14 18:58:04

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ubuntu16.04安装微软的AirSim仿真平台。

所需内存比较大,大概30多个G。 首先,我们需要到这个网站下面去注册一个帐号:https://www.unrealengine.com。 注册好了之后就如上图所示: 我们点击我们的账户头像,选择个人,然后连接账户,关联我们的github,如果你没有github账户的话,你需要去创建一...

2018-11-14 14:14:53

阅读数:30

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习(六 / 一)URDF机器人模型优化

在上一节中,我们说到了机器人模型代码冗长,内容重复过多。像左右轮的代码就有点重复。所以我们需要一种URDF模型的进化版本--xacro模型文件。这个模型文件也是基于URDF的,但是它模型的管理上面发生了一些变化,精简了模型的代码,创建了宏定义,文件的包含等等。也提供了可编程接口,使得我们能够定义常...

2018-11-13 22:00:50

阅读数:1

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ubuntu16.04中ROS-Kinetic安装Arbotix

1.下载文件,并将其放入工作空间的src目录下面: git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git 2.make一下: catkin_make 如果你在catkin_make的时候报错说 not find a ...

2018-11-13 21:31:28

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ubuntu16.04中ROS-Kinetic报错: not find a package configuration file provided by "gazebo_ros_control“

报错如下: CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):   Could not find a package configuration file provide...

2018-11-13 21:20:43

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控制系统数字仿真与CAD-第二次实验-附完整代码

  创建fun.m文件: function [z]=fun(X) Kn = 26.7; taon = 0.03; Ki = 0.269; taoi = 0.067; Ks = 76; Ts = 0.00167; R = 6.58; Tl = 0.018; Tm =...

2018-11-13 12:40:20

阅读数:25

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控制系统数字仿真与CAD-第一次实验-附完整代码

实验内容 1. 分别用欧拉法和四阶龙格库塔法求解如下: (1)R=4K,C=1F,L=1H,仿真时间:0.03s  (2)R=280,C=8F,L=2H,仿真时间:0.1s 两组参数下电路的单位阶跃响应。(初始条 件均为零)。 熟悉并理解掌握MATLAB模型转换以及参数提取指...

2018-11-13 12:40:00

阅读数:46

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习(五 / 二)URDF机器人建模

1.什么是URDF模型? Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式; ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式; 可以解析URDF文件中适用XML格式描述的机器人模型,xml能够方便地使用标签、属性来描述模型当中的相关信息; ros同时也提供UR...

2018-11-12 13:12:43

阅读数:11

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习(五 / 一)机器人系组成

  机器人的定义与组成   机器人系统构建 机器人系统的构建主要有以下几点: 执行机构的实现:轮子、电机、舵机等。 驱动系统的实现:电源子系统、电机驱动子系统、传感器接口等。 内部传感系统的实现:机器人里程计: 通过电机带动光删计数,实现对机器人运动速...

2018-11-11 12:14:17

阅读数:98

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习(四 / 四)ROS基础-ROS中的关键组件

ROS当中的关键组件: Launch文件 TF坐标变换 Qt工具箱 Rviz可视化平台 Gazebo物理仿真环境 Launch文件 我们之前都是使用rosrun命令来运行具体的节点的。当我们启动一个比较复杂的功能的时候,我们需要启动很多个节点。很多时候这种方法非常麻烦。ROS提供...

2018-11-10 16:34:23

阅读数:53

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ubuntu16.04中安装MESA 17.3.3

1.打开终端,添加ppa: sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-x-swat/updates 2.刷新、安装一下系统的软件包: sudo apt-get update sudo apt-get dist-upgrade 3.之后检查一下结果: ...

2018-11-10 12:08:50

阅读数:64

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习(四 / 三)ROS基础-实现分布式通信

ROS是分布式的节点,这样的话我们就可以将程序运行上的节点放到大型机器上面,分担机器人运行的压力。接下来我们来看一下怎么实现分布式通讯,怎么在多机上运行统一的程序。 ROS是一种分布式软件框架,节点之间通过松耦合的方式进行组合。 那么我们如何来实现分布式多机通讯呢: 设置IP地址,确保底层链...

2018-11-10 07:46:02

阅读数:270

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习(四 / 二)ROS基础-ROS通信编程

1.话题编程 首先我们要有一个发布话题的Talker,还要有一个订阅话题的Listener,然后就是负责管理整个系统的ROS Master。 话题编程的流程主要是以下四个步骤: 创建发布者 创建订阅者 添加编译选项 运行可执行程序 上面的前两步是编程实现的,第三步是通过编译的方式生...

2018-11-09 16:37:15

阅读数:31

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习(四 / 一)ROS基础-工作空间

主要知识点: 1.src、build、devel、install各文件夹的功能介绍。 2.创建工作空间(创建文件夹,初始化工作空间)、编译工作空间、设置环境变量,检查环境变量 (echo $ROS_PACKAGE_PATH) 3.创建功能包:catkin_create_pkg &a...

2018-11-07 20:12:58

阅读数:24

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习(三)小海龟仿真

主要知识点: 1.启动小海龟。 2.查看计算图,计算图中的节点通过话题连接,在真实机器人的开发过程当中,机器人的很多功能都是通过节点实现的。 3.查看话题列表、发布话题消息。 4.发布服务请求。 5.rqt_plot可视化工具。 6.ROS的应用框架。 1.启动ROS Master:...

2018-11-06 21:03:17

阅读数:27

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ubuntu16.04下ROS操作系统学习(二)命令工具

ROS常用命令: 命令 作用 catkin_create_pkg 创建功能包 rospack 获取功能包的信息 catkin_make 编译工作空间中的功能包 rosdep 自动安装功能包依赖的其他包 roscd 功能包目录跳转 ros...

2018-11-06 15:28:37

阅读数:22

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吴恩达新书-机器学习学习笔记-(九)根据组件进行误差分析

书籍资料可以在以下链接中找到:中文版,英文版。 1.根据组件进行误差分析 如上图所示:我们可能能检测出猫咪不能判别,或者能判别却不能检测出猫咪。查看每个组件的输出,并看看是否可以决定哪个部分出错了。 这种非正式的方法可能就是你所需要的。 2.误差归因至某个组件 如果像这样模糊情况的...

2018-11-05 21:51:44

阅读数:20

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吴恩达新书-机器学习学习笔记-(八)端到端深度学习

书籍资料可以在以下链接中找到:中文版,英文版。 1.端到端学习的兴起 假设你想要构建一个系统来对产品的线上评论进行检查,并且要能够自动地告诉你给出评论的人是否喜欢这个产品。 这种识别正面与负面评论的问题被称为 “情感分类”(sentiment classification) 。想要构建一...

2018-11-05 21:27:18

阅读数:45

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