基于C语言的磁引导园丁机器人源程序 --单片机应用

GardenRobot.c:

#include"reg52.h"

#include"intrins.h"

#define uchar unsigned char 

#define uint unsigned int

sbit magInduction1=P2^7;

sbit magInduction2=P2^6;

sbit magInduction3=P2^5;

sbit magInduction4=P2^4;

uchar Duty_left,Duty_right,i=0,j=0;

uint  time=0,s; 

sbit in1=P1^0;

sbit in2=P1^1;

sbit in3=P1^2;

sbit in4=P1^3;

sbit e1=P2^3;

sbit e2=P2^2;

sbit RX=P0^4;

sbit TX=P0^5; 

sbit jd=P3^7;

void init()

{

　　TMOD=0X01;

　　TH0=(65536-50)/256;

　　TL0=(65536-50)%256;

　　EA=1;

　　ET0=1;

　　TR0=1;

　　e1=1;

　　e2=1;

}

void init2()

{

　　TMOD=0x10;

 　   TH1=0;

　　TL1=0;

　　TR1=1;

　　ET1=1;

　　EA=1;

}

void startmodule()

{

　　uint n; 

　　TX=1;

　　for(n=0;n<21;n++)

　　　　_nop_();

　　TX=0; 

}

void count()

{

　　time=TH1*256+TL1;

　　TH1=0;

　　TL1=0;

　　s=(time*1.7)/100;

}

void stop()

{

　　in1=0;

　　in2=0;

　　in3=0;

　　in4=0;

}

void delay(unsigned int k)

{ 

　　unsigned int x,y;

　　for(x=0;x<k;x++) 

　　　　for(y=0;y<2000;y++);

}

void turnRight()

{

　　Duty_left=29;

　　Duty_right=20;

　　in1=1;

　　in2=0;

　　in3=0;

　　in4=1;

}

void turnRight2()

{

　　Duty_left=29;

　　Duty_right=20;

　　in1=1;

　　in2=0;

　　in3=0;

　　in4=1;

}

void turnLeft()

{

　　Duty_left=18;

　　Duty_right=26;

　　in1=0;

　　in2=1;

　　in3=1;

　　in4=0;

}

void turnLeft2()

{

　　Duty_left=20;

　　Duty_right=30;

　　in1=0;

　　in2=1;

　　in3=1;

　　in4=0;

}

void forward()

{

　　Duty_left=25;

　　Duty_right=25;

　　in1=1;

　　in2=0;

　　in3=1;

　　in4=0;

}

void forward2()

{

　　Duty_left=45;

　　Duty_right=35;

　　in1=1;

　　in2=0;

　　in3=1;

　　in4=0;

}

 

void timer() interrupt 1

{

　　i++;

　　j++;

　　if(i<=Duty_left)

　　　　e1=1;

　　else

　　　　e1=0;

　　if(i>100)

　　{

　　　　e1=1;

　　　　i=0;

　　}

　　if(j<=Duty_right)

　　　　e2=1;

　　else

　　　　e2=0;

　　if(j>100)

　　{

　　　　e2=0;

　　　　j=0;

　　}

　　TH0=(65536-50)/256;

　　TL0=(65536-50)%256;

}

void main()

{

　　init();

　　init2();

　　while(1)

　　{

　　　　startmodule(); 

　　　　while(!RX);

　　　　TR1=1;

　　　　while(RX);

　　　　TR1=0;

　　　　count();

　　　　if(magInduction1==0&&magInduction2==1&&magInduction3==1&&magInduction4==1&&s>40)

　　　　　　turnRight();

　　　　if(magInduction1==0&&magInduction2==0&&magInduction3==1&&magInduction4==1&&s>40)

　　　　　　turnRight();

　　　　if(magInduction1==1&&magInduction2==0&&magInduction3==0&&magInduction4==1&&s>40)

　　　　　　forward();

　　　　if(magInduction1==1&&magInduction2==1&&magInduction3==1&&magInduction4==1&&s>40)

　　　　　　forward();

　　　　if(magInduction1==1&&magInduction2==1&&magInduction3==0&&magInduction4==0&&s>40)

　　　　　　turnLeft();

　　　　if(magInduction1==1&&magInduction2==1&&magInduction3==1&&magInduction4==0&&s>40)

　　　　　　turnLeft();

　　　　if(magInduction2==0&&magInduction1==1&&magInduction3==1&&magInduction4==1&&s>40)

　　　　　　turnRight();

　　　　if(magInduction3==0&&magInduction1==1&&magInduction2==1&&magInduction4==1&&s>40)

　　　　　　turnLeft();

　　　　if(magInduction1==0&&magInduction2==1&&magInduction3==1&&magInduction4==1&&s<40)

　　　　{ 

　　　　　　stop();

　　　　　　jd=0;

　　　　　　delay(30);

　　　　　　jd=1;

　　　　　　turnRight2();

　　　　　　delay(8);

　　　　}

　　　　if(magInduction1==0&&magInduction2==0&&magInduction3==1&&magInduction4==1&&s<40)

　　　　{ 

　　　　　　stop();

　　　　　　jd=0; 

　　　　　　delay(30);

　　　　　　jd=1;

　　　　　　turnRight2();

　　　　　　delay(8);

　　　　}

　　　　if(magInduction1==1&&magInduction2==0&&magInduction3==0&&magInduction4==1&&s<40)

　　　　{

　　　　　　stop();

　　　　　　jd=0; 

　　　　　　delay(30);

　　　　　　jd=1;

　　　　　　forward2();

　　　　　　delay(8);  

　　　　}

　　　　if(magInduction1==1&&magInduction2==1&&magInduction3==1&&magInduction4==1&&s<40)

　　　　{

　　　　　　stop();

　　　　　　jd=0;

　　　　　　delay(30);

　　　　　　jd=1;

　　　　　　forward2();

　　　　　　delay(8);

　　　　}

　　　　if(magInduction1==1&&magInduction2==1&&magInduction3==0&&magInduction4==0&&s<40)

　　　　{

　　　　　　stop();

　　　　　　jd=0;

　　　　　　delay(30);

　　　　　　jd=1;

　　　　　　turnLeft2();

　　　　　　delay(8);

　　　　}

　　　　if(magInduction1==1&&magInduction2==1&&magInduction3==1&&magInduction4==0&&s<40)

　　　　{

　　　　　　stop(); 

　　　　　　jd=0;

　　　　　　delay(30);

　　　　　　jd=1;

　　　　　　turnLeft2();

　　　　　　delay(8);

　　　　}

　　}

}

 

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链接：GardenRobot.c
提取码：iu32 

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