避障、红外跟随程序、蓝牙控制程序、寻迹程序,注释详细

51单片机源程序，注释详细（4例），资源包括：避障、红外跟随程序、蓝牙控制程序、寻迹程序。非常适合为做智能小车参考资料。 截图: 循迹程序： #include<reg52.h>   #define uint unsigned int #define uchar unsigned char         uchar zkb_left1,zkb_right1,zkb_left2,zkb_right2,i1,j1,i2,j2; //占空比标志   sbit IN1=P1^0;        //电机控制端口 sbit IN2=P1^1; sbit IN3=P1^2; sbit IN4=P1^3; sbit IN5=P1^4;        sbit IN6=P1^5; sbit IN7=P1^6; sbit IN8=P1^7;   sbit xj_left=P3^5;           //循迹端口 sbit xj_mid=P3^6; sbit xj_right=P3^7;                sbit zkba=P0^0;          //占空比控制端 sbit zkbb=P0^1; sbit zkbc=P0^2;          //占空比控制端 sbit zkbd=P0^3;   //sbit fm=P2^5;   void delay_ms(uint z)         //延时函数 {         uchar x,y;         for(x=z;x>0;x--)                 for(y=110;y>0;y--); }   void init()          //初始化函数 {         TMOD=0x01;         TH0=(65536-100)/256;         TL0=(65536-100)%256        ;         EA=1;         ET0=1;         TR0=1;         zkba=1;         zkbb=1;         zkbc=1;         zkbd=1; }   void time0() interrupt 1   //中断服务函数 {         i1++;j1++;i2++;j2++;                  //进入中断i，j自加1         if(i1<zkb_right1)        {zkbb=1;}        //如果i小于设定值，使能端置1，否则置0         else zkbb=0;         if(i1==40)        {zkbb=~zkbb;i1=0;}  //如果i加到40；使能端取反，i置0           if(j1<zkb_left1)        {zkba=1;}         else zkba=0;         if(j1==40)        {zkba=~zkba;j1=0;}                 if(i2<zkb_right2)        {zkbd=1;}        //如果i小于设定值，使能端置1，否则置0         else zkbd=0;         if(i2==40)        {zkbd=~zkbd;i2=0;}  //如果i加到40；使能端取反，i置0           if(j2<zkb_left2)        {zkbc=1;}         else zkbc=0;         if(j2==40)        {zkbc=~zkbc;j2=0;}                                TH0=(65536-100)/256;          //定时器0重装初值         TL0=(65536-100)%256; }   void go()         //前进函数 {         zkb_left1=8;         zkb_right1=8;         zkb_left2=8;         zkb_right2=8;                 IN1=1;        IN2=0;                           IN3=1;        IN4=0;         IN5=1;        IN6=0;                           IN7=1;        IN8=0; } void back()         //后退函数 {         zkb_left1=8;         zkb_right1=8;         zkb_left2=8;         zkb_right2=8;                 IN1=0;        IN2=1;         IN3=0;        IN4=1;         IN5=0;        IN6=1;         IN7=0;        IN8=1; } void left()                //左转弯函数， {         zkb_left1=14;   //设置一个速度         zkb_right1=14;         zkb_left2=14;            zkb_right2=14;                 IN1=0;        IN2=1;        //         IN3=1;        IN4=0;         IN5=0;        IN6=1;                IN7=1;        IN8=0; } void right()                //右转弯函数 {         zkb_left1=14;                //设置一个速度         zkb_right1=14;         zkb_left2=14;                        zkb_right2=14;                 IN1=1;        IN2=0;         //         IN3=0;        IN4=1;         IN5=1;        IN6=0;         //         IN7=0;        IN8=1; } void stop()                //停止函数 {         IN1=0;        IN2=0;         IN3=0;        IN4=0;         IN5=0;        IN6=0;         IN7=0;        IN8=0;        }   /*void bee()         //蜂鸣器发声函数 {          fm=1;          delay_ms(50);          fm=0;          delay_ms(50); }*/   void xunji()         //循迹函数 {         uchar flag;           //定义一个标志位，用于状态判断         if(xj_left==0 & xj_mid==0 & xj_right==0)         //未检测到黑线         {flag=0;}          else if(xj_left==0 & xj_mid==1 & xj_right==0)        //中间寻迹检测到黑线         {flag=1;}          else if(xj_left==1 & xj_mid==0 & xj_right==0)        //左边检测到黑线         {flag=2;}          else if(xj_left==1 & xj_mid==1 & xj_right==0)        //左边和中间检测到黑线         {flag=3;}          else if(xj_left==0 & xj_mid==0 & xj_right==1)        //右边检测到黑线         {flag=4;}          else if(xj_left==0 & xj_mid==1 & xj_right==1)        //右边和中间检测到黑线         {flag=5;}          else if(xj_left==1 & xj_mid==1 & xj_right==1)        //全部检测到黑线         {flag=6;}                 else flag=7;   //其他情况标志位置0         switch (flag)         {                 case 0: go(); break;        //情况0，前进                 case 1: go(); break;        //情况1，前进                 case 2: left(); break;        //情况2，左转                 case 3: left(); break;        //                 case 4: right(); break;        //情况4，右转                 case 5: right();break;        //                 case 6: stop(); break;        //情况6，停止                 case 7: stop(); break;        //                 default: stop(); break;        //         } }   void main() {         init();         delay_ms(1);         while(1)         {                 xunji();         } } 复制代码

U客论坛下载-51单片机源程序，注释详细（4例）：避障、红外跟随程序、蓝牙控制程序、.zip

 

文件到原文下载，原文出自：https://bbs.usoftchina.com/thread-210707-1-1.html