UCOS II在MSP430F149上的移植及多任务实例实现

原创于 2025-08-13 13:38:34 发布 · 666 阅读

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简介：本文详细介绍了将嵌入式实时操作系统UCOS II移植到MSP430F149微控制器的步骤，并在Code Composer Studio 6环境下实现多任务并发执行的过程。内容涉及RTOS的工作原理、嵌入式系统开发流程，并提供了一个多任务编程的实践例子。
技术专有名词：ucosⅡ

1. UCOS II操作系统介绍

操作系统概念及其在嵌入式领域中的地位

在现代计算领域中，操作系统扮演着至关重要的角色。它作为硬件与软件之间的桥梁，负责管理系统资源、提供用户界面、执行应用程序，并确保系统的稳定和安全运行。UCOS II，作为一款专为嵌入式系统设计的实时操作系统（RTOS），具有高度的可裁剪性和可配置性。其微内核设计允许开发者根据应用需求定制系统的功能，使其在资源受限的嵌入式环境中十分流行。

UCOS II的主要特性

UCOS II是一款广泛应用于嵌入式系统中的实时多任务操作系统。其主要特性包括：

实时性 ：UCOS II具备确定性的响应时间，能够满足硬实时和软实时应用的需求。
多任务支持 ：操作系统支持创建和管理多个任务，每个任务都有自己的执行栈和优先级。
资源管理 ：提供信号量、互斥锁和消息队列等同步和通信机制。
内核裁剪 ：用户可根据实际需要裁剪内核功能，优化内存使用。
稳定性与可靠性 ：系统经过精心设计和长期验证，能够保证长时间稳定运行。

UCOS II的应用范围

UCOS II的轻量级和高可靠性的特点使其在各种嵌入式应用中得到广泛应用。从简单的家用电器到复杂的工业控制系统，UCOS II都提供了强大的功能支持。本章节将带领读者深入了解UCOS II的基本概念和特性，为后续章节中UCOS II在MSP430F149微控制器上的移植和应用打下坚实的基础。

2. MSP430F149微控制器特性

2.1 MSP430F149微控制器概述

MSP430F149是德州仪器（Texas Instruments）公司生产的一款高性能16位微控制器，它属于MSP430系列。这一系列微控制器以其低功耗和丰富的外设集而闻名，非常适合于便携式设备以及需要电池供电的应用场合。MSP430F149具有以下显著特性：

低功耗 ：具有多个低功耗模式，适合于电池供电的便携式设备。
丰富的外设集 ：包括定时器、串行通信接口、ADC、比较器等。
高性能CPU ：16位RISC架构，具备强大的计算能力。
灵活的时钟系统 ：可以使用外部或内部时钟源，实现系统时钟的灵活配置。
多种电源管理选项 ：能够进行智能电源管理，最小化功耗。

2.2 MSP430F149的硬件特性详解

2.2.1 核心处理器

MSP430F149采用了16位RISC结构的CPU，它提供了高效的数据处理能力，允许执行复杂的算法，同时保持较低的功耗。该微控制器还内置了一些特殊的硬件逻辑，比如乘法器和位操作硬件逻辑，以优化性能和降低能耗。

2.2.2 存储器

程序存储器 ：MSP430F149内置了60KB的闪存，用于存储程序代码，方便进行现场升级。
数据存储器 ：10KB的RAM用于运行时的数据存储。

2.2.3 外设集成

定时器 ：多个定时器可用于时间测量、PWM信号生成、输入捕获等。
串行通信接口 ：包括UART、SPI和I2C等多种通信协议的支持，易于与其他设备通信。
模拟外设 ：包括12位的ADC、两个比较器等，能够处理各种模拟信号。
IO端口 ：众多的GPIO端口，用于直接控制或与其他数字逻辑电路连接。

2.2.4 电源管理

MSP430F149支持多种电源模式，包括活动模式、LPM0到LPM4低功耗模式。这种灵活的电源管理能力允许设计者根据应用需要精确控制能耗。

2.2.5 时钟系统

MSP430F149提供了多种时钟源选择，如DCO振荡器、LFXT1晶振、VLO振荡器等。时钟系统能够保证时钟的准确性和灵活性，同时有助于降低整体功耗。

2.3 MSP430F149的软件开发工具和编程模型

2.3.1 开发工具

对于MSP430F149的软件开发，德州仪器提供了丰富的开发工具，例如：

Code Composer Studio ：一个集成开发环境（IDE），提供了代码编辑、编译、调试等功能。
IAR Embedded Workbench ：另一款流行的开发工具，支持MSP430系列的开发。

2.3.2 编程模型

MSP430F149编程模型包括：

寄存器 ：所有处理器操作都通过寄存器来完成，包括通用寄存器和特殊的控制寄存器。
指令集 ：简洁高效的指令集，支持直接寻址、间接寻址等模式。
中断系统 ：包括可配置的中断优先级、中断向量等，以支持实时多任务处理。

2.3.3 编程范例

为了更好地理解MSP430F149的编程模型，以下是一个简单的程序代码示例，展示如何使用C语言对MSP430F149进行编程：

#include <msp430.h> // 引入MSP430的头文件

int main(void) {
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;   // 停止看门狗计时器

    // 以下代码初始化P1.0引脚为输出
    P1DIR |= BIT0;              // P1.0设置为输出方向
    P1OUT &= ~BIT0;             // P1.0输出设置为低电平
    // 以下代码将使得P1.0在一定时间内闪烁
    while (1) {
        P1OUT |= BIT0;          // P1.0设置为高电平
        __delay_cycles(50000);  // 延时
        P1OUT &= ~BIT0;         // P1.0设置为低电平
        __delay_cycles(50000);  // 延时
    }
}

在这段代码中，首先包含了 msp430.h 头文件，它是MSP430系列微控制器编程的标准头文件，之后定义了一个 main 函数作为程序的入口点。接下来，停止了看门狗计时器以防止程序在调试期间重启，然后对P1.0引脚进行初始化，使其能够作为输出引脚，并通过无限循环控制P1.0引脚的电平状态，从而实现LED灯的闪烁。

通过这个例子，我们能够看到如何通过简单的代码来控制MSP430F149的基本功能，这为实际的嵌入式系统开发奠定了基础。

在接下来的章节中，我们将深入探讨如何使用Code Composer Studio进行MSP430F149的开发环境配置，以及如何将UCOS II操作系统移植到MSP430F149平台。

3. Code Composer Studio 6环境配置

3.1 CCS6安装与启动

3.1.1 CCS6的系统需求

在安装Code Composer Studio 6 (CCS6) 之前，了解其系统需求是至关重要的。CCS6 是一个强大的集成开发环境(IDE)，旨在支持广泛的TI（德州仪器）微控制器和处理器系列。为了确保开发流程的顺畅，系统需求通常包括以下几点：

操作系统 ：支持Windows 7及以上版本的64位操作系统，也支持特定版本的Linux和Mac OS X。
处理器 ：至少为Intel Core Duo或类似架构的处理器，建议使用多核处理器以提高性能。
内存：推荐至少4GB RAM，对于较大型项目，8GB或更高内存会更加理想。
硬盘空间 ：安装CCS6及其插件需要约10GB的自由空间。
显示：要求至少1024x768的分辨率。

确保满足上述系统需求是安装前的首要步骤，可以避免安装过程中或安装后的性能问题。

3.1.2 CCS6安装过程详解

安装过程本身相对直观，以下是详细步骤：

下载安装包 ：首先需要从德州仪器的官方网站下载CCS6的安装包，根据系统类型选择相应的安装程序。
运行安装程序 ：下载完成后，双击安装包开始安装过程。
接受许可协议 ：安装程序启动后，首先会要求用户阅读并接受许可协议。
选择组件 ：接下来选择需要安装的组件。通常建议安装所有可用的组件，以确保IDE具备完整的功能。
选择安装路径 ：选择一个磁盘分区用于安装CCS6。通常，建议安装在系统盘以外的分区，以便在系统出现问题时可以更容易地重新安装或更新。
安装：确认安装信息后，点击安装按钮开始安装过程。安装过程中，可能需要系统重启。
配置环境变量 ：安装完成后，根据提示配置环境变量，以便在命令行中调用CCS6。
启动CCS6 ：安装完成后，打开CCS6。第一次启动时，可能需要一些时间，因为它会进行初始配置。

完成以上步骤之后，CCS6即安装成功，并处于可使用的状态。接下来，我们可以进一步熟悉其界面布局和功能。

3.2 CCS6界面布局和使用

3.2.1 主界面组成与功能

Code Composer Studio 6 的主界面是程序员进行开发工作的地方，其界面布局直观且功能丰富。让我们分步了解各个部分：

菜单栏 ：提供文件、编辑、视图、项目等操作的菜单选项。
工具栏 ：提供快速访问一些常用功能的图标按钮，如新建、打开、保存项目等。
项目浏览器 ：用于查看和管理项目中的文件和文件夹结构。
编辑器 ：代码编写的主要区域，支持语法高亮显示、代码折叠等功能。
控制台视图 ：显示编译、链接以及调试等命令的输出信息。
调试视图 ：查看和分析程序运行时的各种信息，包括变量值、寄存器、调用栈等。

了解这些基本组件后，用户可以开始进行项目管理、代码编辑和程序调试等操作。

3.2.2 调试工具的配置和使用

调试是CCS6中一个非常强大的功能，它帮助开发者在开发过程中及时发现问题并修正。调试工具的配置和使用步骤如下：

设置断点 ：在编辑器中双击行号旁的空白区域来设置断点，程序会在运行到此处时自动暂停。
配置调试会话 ：点击工具栏中的“调试配置”按钮，设置启动参数、程序运行的硬件环境等信息。
启动调试会话 ：点击“开始调试”按钮或者按F11键启动调试会话。程序将开始执行，直到遇到断点。
查看变量和寄存器 ：调试视图中可以查看变量和寄存器的值。使用监视窗口可以添加和查看特定变量的值。
单步执行 ：调试时可以进行单步执行，使用F10和F11键分别进行单步跳过和单步步入操作。
继续和停止调试 ：按F8键可以继续执行到下一个断点，或者完全停止调试会话。

通过这些步骤，开发者可以深入到程序的运行环境中去，有效地进行调试和问题解决。

3.3 CCS6项目管理与构建

3.3.1 创建和配置项目

创建和配置项目是开发流程中的第一步，以下是详细步骤：

新建项目 ：在菜单栏选择“文件”->“新建”->“项目”，在弹出的对话框中选择项目类型并填写项目名称。
配置项目设置 ：右击项目名称选择“属性”，在属性窗口中可以配置项目的编译器、链接器以及目标设备等信息。
添加源文件和头文件 ：将源代码文件和头文件拖拽到项目中，或者使用菜单栏的“添加”选项进行添加。
配置构建命令 ：在属性设置中，可以配置构建命令，以自定义编译和链接过程。
配置构建步骤 ：设置构建步骤，如编译、链接等，以及输出文件的路径和名称。

通过以上步骤，我们可以完成项目的创建和基本配置，为编译和调试打下基础。

3.3.2 编译、链接和下载程序

编译、链接和下载程序是将源代码转化为可在目标设备上运行的程序的步骤。具体操作如下：

编译项目 ：点击工具栏的“构建项目”按钮，或者按Ctrl + B快捷键开始编译项目。编译器将编译源文件，生成目标文件(.o)。
链接目标文件 ：编译完成后，链接器将目标文件链接在一起，形成最终的可执行文件(.out)。
下载程序 ：编译和链接完成后，将可执行文件下载到目标设备中。在调试视图中，选择“下载”功能，根据向导完成下载过程。
运行程序 ：下载完成后，可以选择“运行”或“暂停”按钮，使程序开始运行或在断点处暂停。

这些步骤完成后，一个完整的开发流程就基本完成了。通过这个流程，我们可以将源代码转化为可在目标硬件上运行的程序。

通过本章节的介绍，你应已经具备了CCS6环境的配置能力，包括安装、启动、界面熟悉和项目管理以及构建流程。在接下来的章节中，我们将深入学习如何在Code Composer Studio 6 中进行UCOS II操作系统的移植以及基于MSP430F149微控制器的多任务编程。

4. UCOS II移植步骤

4.1 移植前的准备

4.1.1 移植工具链的搭建

在进行UCOS II移植之前，我们必须确保开发环境已经搭建好了对应的工具链。移植工具链一般包括交叉编译器、链接器、调试器和程序员。对于MSP430F149微控制器，我们通常采用的是IAR Embedded Workbench，它提供了完整的开发和调试环境。

搭建工具链的步骤通常如下：
1. 下载并安装IAR Embedded Workbench for MSP430。
2. 配置环境变量，以便在命令行中直接调用编译器和相关工具。
3. 验证安装是否成功，通过创建一个简单的应用程序并编译运行来测试。

4.1.2 硬件和软件的兼容性分析

兼容性分析是确保移植成功的关键一步。分析时，我们需要考虑以下几个方面：

内核版本兼容性 ：确保使用的UCOS II版本与MSP430F149的特性相匹配。
指令集兼容性 ：确认UCOS II的指令集和MSP430F149微控制器的指令集是否一致，以及是否有特殊指令需要处理。
硬件资源兼容性 ：分析UCOS II对存储器大小、中断处理机制等硬件资源的需求，确保MSP430F149可以满足这些需求。

在这一阶段，我们还需要准备相关的数据手册和开发指南，以便在移植过程中快速定位问题。

4.2 UCOS II源码导入和配置

4.2.1 源码结构分析

UCOS II的源码结构通常包含多个目录，比如 Ports 、 uCOS-II 、 uCOS_II_H 等，其中 Ports 目录包含了特定硬件平台的移植代码。我们在移植之前，需要了解源码的组织方式，比如主要的文件及其功能：

Ports ：特定于硬件平台的移植代码文件夹，包含启动文件和中断服务例程等。
uCOS-II ：操作系统的核心代码。
uCOS_II_H ：头文件，包含操作系统主要的数据结构和函数原型。

4.2.2 移植配置文件的修改

移植配置文件主要位于 Ports 目录下，是针对特定硬件平台进行配置的重要步骤。对于MSP430F149，我们重点需要配置以下文件：

os_cfg.h ：这是操作系统配置头文件，用于设置任务数量、堆栈大小等参数。
cpu.h ：CPU核心相关的定义，如寄存器名称和位定义。
cpu_a.s ：汇编语言编写的启动代码，需要根据MSP430F149的特性进行调整。

在修改这些文件之前，我们需要仔细阅读UCOS II的移植指南，确保每个配置项都符合MSP430F149的要求。例如，我们需要确认 OS_STK_SIZE 的大小是否满足任务堆栈的要求， OS_TICKS_PER_SEC 是否与MSP430F149的时钟设置相匹配。

4.3 移植过程和调试

4.3.1 移植过程中的关键步骤

移植UCOS II到MSP430F149的过程大致如下：

配置环境 ：设置好交叉编译环境和工具链。
导入源码 ：将UCOS II源码导入到IAR Embedded Workbench项目中。
修改配置文件 ：根据MSP430F149的特性修改 os_cfg.h 、 cpu.h 等配置文件。
编译与链接 ：编译源码并链接程序，确保没有编译错误或链接错误。
初始化系统 ：编写启动代码和中断服务例程，初始化操作系统。

在编译和链接阶段，我们可能会遇到错误或警告信息，这些信息通常指向了一些不匹配或缺失的配置。这时需要根据错误提示进行调整，直至成功编译。

4.3.2 常见问题的诊断与解决

在移植过程中，可能会遇到几个典型的问题：

任务切换失败 ：可能是因为堆栈初始化不正确或任务切换代码存在问题。
时钟节拍错误 ：需要检查时钟配置代码和中断服务例程是否正确。
资源冲突 ：在多任务环境下，资源访问可能引起冲突，需要通过信号量、互斥锁等同步机制来解决。

为了解决这些问题，我们需要反复测试和调试。在IAR Embedded Workbench中，我们可以设置断点、单步执行代码，通过观察寄存器和变量的状态来诊断问题。还可以利用逻辑分析仪等外部工具，监视实际硬件上的信号。

以上章节为第四章的详细介绍，详细介绍了UCOS II移植到MSP430F149的过程，以及在这个过程中需要注意的要点和解决方法。在下一章节中，我们将深入探讨如何使用Code Composer Studio 6环境进行多任务实例编程和系统优化。

5. MSP430F149多任务实例在 CCS6 中的实现

5.1 硬件环境初始化

在CCS6中实现MSP430F149的多任务编程之前，确保硬件环境初始化正确是非常关键的。初始化工作通常包括系统时钟的配置以及外设的初始化。

5.1.1 系统时钟配置

系统时钟对整个程序的执行效率和外设的性能有直接影响。MSP430F149微控制器提供了多种时钟源，例如DCOCLK、VLOCLK、LFXTCLK等。在配置时钟之前，需要先了解硬件电路设计，确定系统需求和功耗要求。

#include <msp430.h>

void main(void) {
  WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;   // 停止看门狗定时器
  // 设置DCO为8MHz
  DCOCTL = CALDCO_8MHZ;
  BCSCTL1 = CALBC1_8MHZ;

  // 其他初始化代码...
  __bis_SR_register(LPM0_bits + GIE); // 进入低功耗模式，使能全局中断
}

在这段代码中，我们关闭了看门狗定时器，设置了DCO为8MHz的频率，并进入低功耗模式。通常情况下，还会配置LFXT1CLK作为辅助时钟，特别是当使用外部晶振时。

5.1.2 外设初始化代码编写

初始化代码还应该包括对特定外设的初始化，如串口通信、定时器、ADC等。这些初始化步骤为后续的多任务执行提供了必要的支持。

// 初始化串口（例如USCI A0）
void initUART() {
  UCA0CTL1 |= UCSWRST;                          // 保持USCI复位
  UCA0CTL1 |= UCSSEL_2;                         // 选择SMCLK
  UCA0BR0 = 104;                                // 设置波特率为9600
  UCA0BR1 = 0;                                  // 
  UCA0MCTL = UCBRS0;                            // 调制控制寄存器配置
  UCA0CTL1 &= ~UCSWRST;                         // 启动USCI
  IE2 |= UCA0RXIE;                              // 使能接收中断
}

// 初始化定时器
void initTimer() {
  TACTL = TASSEL_2 + MC_1;                      // SMCLK, up mode
  TACCR0 = 1000-1;                              // 定时器计数到1000
  TACCTL0 = CCIE;                               // 使能计时器中断
}

// 主函数中调用初始化函数
void main(void) {
  initUART();
  initTimer();
  // 其他初始化代码...
}

在上述示例中，我们初始化了USCI A0作为串口通信，以及定时器A0来生成周期性中断。这些外设初始化代码是多任务环境中任务正常运行的基础。

5.2 多任务创建与管理

5.2.1 任务创建流程

在UCOS II环境下，任务的创建通常遵循以下流程：

定义任务函数，该函数具有 void *task(void *p_arg) 的格式，其中 p_arg 是传递给任务的参数。
使用 OSTaskCreate() 函数创建任务，需要指定任务函数、堆栈、任务优先级等参数。

#include "ucos_ii.h"

#define STACK_SIZE 128
OS_STK TaskStack[STACK_SIZE]; // 任务堆栈
INT8U err;

void Task(void *p_arg) {
  OS_ERR os_err;
  while (1) {
    // 任务代码...
    OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &os_err);
  }
}

void main(void) {
  OSInit(&os_err); // 初始化UCOS II
  // 其他初始化代码...
  OSTaskCreate((OS_TCB     *)&TaskTCB,
              (CPU_CHAR   *)"Task",
              (OS_TASK_PTR )Task,
              (void       *)0,
              (OS_PRIO     )5,
              (CPU_STK    *)&TaskStack[0],
              (CPU_STK_SIZE)STACK_SIZE / 10,
              (CPU_STK_SIZE)STACK_SIZE,
              (OS_MSG_QTY  )0,
              (OS_TICK     )0,
              (void       *)0,
              (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
              (OS_ERR     *)&os_err);
}

5.2.2 任务优先级分配与管理

任务优先级是多任务系统中非常重要的概念。合理分配任务优先级能够提高系统的响应速度和效率。在UCOS II中，任务优先级的范围从0（最高）到63（最低）。

INT8U Task1Prior = 3; // 任务1优先级
INT8U Task2Prior = 4; // 任务2优先级
INT8U Task3Prior = 5; // 任务3优先级

void main(void) {
  // 任务创建代码...
  OSTaskCreate((OS_TCB     *)&Task1TCB,
              (CPU_CHAR   *)"Task1",
              (OS_TASK_PTR )Task1,
              (void       *)0,
              (OS_PRIO     )Task1Prior,
              (CPU_STK    *)&Task1Stack[0],
              (CPU_STK_SIZE)Task1StkSize / 10,
              (CPU_STK_SIZE)Task1StkSize,
              (OS_MSG_QTY  )0,
              (OS_TICK     )0,
              (void       *)0,
              (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
              (OS_ERR     *)&os_err);
  // 同样的方式创建Task2和Task3
}

在分配优先级时，需要考虑任务的紧急程度和执行周期。系统会根据任务的优先级决定哪个任务先执行。需要注意的是，最高优先级的任务不应执行耗时的操作，以免造成系统的“饥饿”现象。

5.3 时钟节拍设置

5.3.1 定时器中断的配置

时钟节拍是多任务操作系统中实现任务调度的关键。通过配置定时器中断，可以周期性地触发时钟节拍中断，以此来调用OS的调度器。

void main(void) {
  WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;                     // 停止看门狗定时器
  BCSCTL1 = CALBC1_8MHZ;                        // 设置DCO时钟频率
  DCOCTL = CALDCO_8MHZ;
  TACTL = TASSEL_2 + MC_1;                      // SMCLK, up mode
  TACCR0 = 1000-1;                              // 定时器计数到1000
  TACCTL0 = CCIE;                               // 使能计时器中断
  IE1 |= TACLR0;                                // 使能定时器A0中断
  _BIS_SR(LPM0_bits + GIE);                     // 进入低功耗模式，使能全局中断
}

// 定时器A0中断服务程序
#pragma vector=TIMER0_A0_VECTOR
__interrupt void Timer_A(void) {
  TACCR0 += 1000-1;                             // 重新加载定时器计数器
  _BIC_SR_IRQ(LPM0_bits);                       // 清除低功耗模式位
  // 增加代码调用UCOS II时钟节拍处理函数
  // OSCtxSw();
}

5.3.2 时钟节拍的实现与应用

UCOS II内核需要定时器中断来实现任务切换，即每次中断发生时检查是否需要进行任务切换。通过在中断服务程序中调用 OSIntCtxSw() 函数，可以实现这一点。

void main(void) {
  // 初始化代码...
  // 其他初始化代码...
  while(1) {
    // 主循环代码...
  }
}

在上述代码中，我们配置了定时器A0的中断来作为系统时钟节拍。每次中断发生时，如果有必要，内核将会进行上下文切换，从而实现任务的调度。

5.4 同步与通信机制配置

5.4.1 信号量的创建与使用

在多任务编程中，任务间的同步与通信非常重要。信号量是一种常用的同步机制，它能帮助任务间协调资源的访问。

OS_ERR os_err;

// 创建信号量
void SignalSemCreate(void) {
  OSSemCreate((OS_SEM    *)&SignalSem,
              (CPU_CHAR  *)"SignalSem",
              (OS_SEM_CTR )0,
              (OS_ERR    *)&os_err);
}

// 任务等待信号量
void TaskWaitSem(void *p_arg) {
  OS_ERR os_err;
  OSSemPend((OS_SEM    *)&SignalSem,
            (OS_TICK    )0,
            (OS_OPT     )OS_OPT_PEND_BLOCKING,
            (CPU_CHAR  *)0,
            (OS_ERR    *)&os_err);
  // 任务继续执行
}

// 任务释放信号量
void TaskPostSem(void *p_arg) {
  OS_ERR os_err;
  OSSemPost((OS_SEM *)&SignalSem,
            (OS_OPT  )OS_OPT_POST_1,
            (OS_ERR *)&os_err);
}

在多任务系统中，通常会创建多个信号量来管理不同资源的同步问题。

5.4.2 互斥锁的实现与注意事项

互斥锁（Mutex）用于保护共享资源，确保在任何时刻只有一个任务能够访问该资源。

OS_ERR os_err;

// 创建互斥锁
void MutexCreate(void) {
  OSMutexCreate((OS_MUTEX *)&Mutex,
                (CPU_CHAR *) "Mutex",
                (OS_ERR   *)&os_err);
}

// 获取互斥锁
void MutexPend(void *p_arg) {
  OS_ERR os_err;
  OSMutexPend((OS_MUTEX *)&Mutex,
              (OS_TICK  )0,
              (OS_OPT   )OS_OPT_PEND_BLOCKING,
              (CPU_CHAR*)0,
              (OS_ERR  *)&os_err);
}

// 释放互斥锁
void MutexPost(void *p_arg) {
  OS_ERR os_err;
  OSMutexPost((OS_MUTEX *)&Mutex,
              (OS_OPT   )OS_OPT_POST_NONE,
              (OS_ERR  *)&os_err);
}

5.4.3 消息队列的建立和管理

消息队列是一种用于在任务间传递消息的同步机制。任务可以发送消息给队列，也可以从队列中接收消息。

OS_ERR os_err;

// 创建消息队列
void MsgQCreate(void) {
  OSMsgQCreate((OS_MSG_Q *)&MsgQ,
               (CPU_CHAR  *)"MsgQ",
               (OS_MSG_Q_SIZE)32,
               (OS_ERR    *)&os_err);
}

// 向消息队列发送消息
void MsgQSend(void *p_arg) {
  OS_MSG_Q_DATA msgData;
  OS_ERR os_err;
  msgData = (void *)p_arg;
  OSMsgQPost((OS_MSG_Q *)&MsgQ,
             (void     *)&msgData,
             (OS_MSG_Q_SIZE)1,
             (OS_MSG_Q_OPT )OS_MSG_Q_POST_FIFO,
             (OS_ERR    *)&os_err);
}

// 从消息队列接收消息
void MsgQReceive(void *p_arg) {
  void *msg;
  OS_ERR os_err;
  OSMsgQGet((OS_MSG_Q *)&MsgQ,
            (void     *)&msg,
            (OS_MSG_Q_OPT )OS_MSG_Q_OPT_NONE,
            (OS_MSG_Q_SIZE)0,
            (OS_TICK    )0,
            (OS_ERR    *)&os_err);
}