[数学]和式基础

[数学]和式基础


我们总是需要把很多数相加在一起求和,以前我们把多个数相加在一起的表现形式为:
\[ \displaystyle a_1+a_2+\cdots+a_n \]
但是这样,我们无法准确的表示这个多项式一共有多少项,所以我们又有另一种多数求和的表示方法,形如下式:
\[ \displaystyle\sum\limits_{i=1}^na_i \]
它等价于\(\displaystyle a_1+a_2+\cdots+a_n\)


\(\displaystyle\sum\)符号

\(\displaystyle\sum\)读作sigma,在数学中是求和符号的意思,使用格式如下:
\[ \displaystyle\sum\limits_{\substack{下界\\附加条件}}^{上界}被加数 \]

其中上界、下界或附加条件不需要时可以忽略。

举一些例子:

\(\displaystyle\sum\limits_{i=1}^na_i\)的意义为从\(1\)\(n\)之间所有整数的和,等价于\(a_1+a_2+\cdots+a_n\)

\(\displaystyle\sum\limits_{\substack{i=1\\i是素数}}^ni\)的意义为从\(1\)\(n\)之间所有的素数的和。

\(\displaystyle\sum\limits_{L\subset K}1\)的意义是\(K\)的所有子集的个数,注意这里省略的是下界和上界,保留的是附加条件。


运算定理

交换律:

计算和式的过程中的顺序不一样,不影响和式的值,形如:
\[ \displaystyle\sum\limits_{k\in S}a_k=\sum\limits_{p(k)\in S}a_{p(k)} \]
这里的\(p(k)\)是S的任意排列,且我们在这里并不讨论无限和式的情况。

结合律:

两个上界、下界与附加条件都相等的两个和式可以合并,被加数相加,形如:
\[ \displaystyle\sum\limits_{k=s}^ta_k+\sum\limits_{k=s}^tb_k=\sum\limits_{k=s}^t\left(a_k+b_k\right) \]

分配律:

将被加数中与和式的变量无关的因式提出来不影响结果,形如:
\[ \displaystyle\sum\limits_{k=s}^tC\cdot a_k=C\cdot\sum\limits_{k=s}^ta_k \]


小结

有关和式的最最基础的知识点就这些了,非常少,但是很常用,需要好好掌握。

转载于:https://www.cnblogs.com/2016gdgzoi316/p/10412969.html

内容概要:本文详细介绍了基于结构不变补偿的电液伺服系统低阶线性主动干扰抑制控制(ADRC)方法的实现过程。首先定义了电液伺服系统的基本参数,并实现了结构不变补偿(SIC)函数,通过补偿非线性项和干扰,将原始系统转化为一阶积分链结构。接着,设计了低阶线性ADRC控制器,包含扩展状态观测器(ESO)和控制律,用于估计系统状态和总干扰,并实现简单有效的控制。文章还展示了系统仿真对比实验,对比了低阶ADRC传统PID控制器的性能,证明了ADRC在处理系统非线性和外部干扰方面的优越性。此外,文章深入分析了参数调整稳定性,提出了频域稳定性分析和b0参数调整方法,确保系统在参数不确定性下的鲁棒稳定性。最后,文章通过综合实验验证了该方法的有效性,并提供了参数敏感性分析和工程实用性指导。 适合人群:具备一定自动化控制基础,特别是对电液伺服系统和主动干扰抑制控制感兴趣的科研人员和工程师。 使用场景及目标:①理解电液伺服系统的建模控制方法;②掌握低阶线性ADRC的设计原理和实现步骤;③学习如何通过结构不变补偿简化复杂系统的控制设计;④进行系统仿真实验验证,评估不同控制方法的性能;⑤掌握参数调整稳定性分析技巧,确保控制系统在实际应用中的可靠性和鲁棒性。 阅读建议:本文内容详尽,涉及多个控制理论和技术细节。读者应首先理解电液伺服系统的基本原理和ADRC的核心思想,然后逐步深入学习SIC补偿、ESO设计、控制律实现等内容。同时,结合提供的代码示例进行实践操作,通过调整参数和运行仿真,加深对理论的理解。对于希望进一步探索的读者,可以关注文中提到的高级话题,如频域稳定性分析、参数敏感性分析等,以提升对系统的全面掌控能力。
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