双足机器人重心在头部_浅谈双足机器人的思路和算法

浅谈双足机器人的思路和算法

首先，双足机器人走路的过程，最直观地看是两个过程：

迈左腿，迈右腿，由此形成迈左腿，迈右腿，再迈左腿，再迈右腿的周期．

加入对重心的考察，则是：

重心右移，迈左腿，重心左移，迈右腿，由此形成重心右移，迈左腿，重心左移，迈右腿，重心再右移，再迈左腿，重心再左移，再迈右腿的周期．

再加入对转向的考察，转向可以分为两个部分：

正在迈的腿转向和另一条不迈的腿转向

首先解决迈腿的问题：

迈腿的过程有两个：抬腿落腿、申腿缩腿

迈腿的过程，最需要关心的是足端的位置．

建立坐标系进行研究：

以双足机器人的髋部的几何中心作为原点，重力的反方向作为z轴，前进方向作为y轴，则：

抬腿落腿的过程关心的是足端z的变化

申腿缩腿的过程关心的是足端y轴的变化

舵机和结构件可以抽象为杆和转轴，杆的两端是两个电机的转轴，把结构简化成转轴和杆是不会引入原理误差的，只要结构是刚性的，就可以完全代表结构所对应的机械关系．

当不考虑转向和重心的调整时，影响电机末端的电机有两个：

分别是髋关节的电机和膝关节的电机，他们的转角是θ1和θ2，当