智能控制简介

参考:《智能控制》——刘金琨

1、智能控制的概念

    智能控制是一门交叉学科,著名美籍华人傅京逊教授1971年首先提出智能控制是人工智能与自动控制的交叉,即二元论。美国学者G.N.Saridis1977年在此基础上引入运筹学,提出了三元论的智能控制概念,即:

IC=AC∩AI∩OR

式中各子集的含义为

IC——智能控制(Intelligent Control)

AI——人工智能(Artificial Intelligence)

AC——自动控制(Automatic Control)

OR——运筹学(Operational Research)

 

人工智能(AI)是一个用来模拟人思维的知识处理系统,具有记忆、学习、信息处理、形式语言、启发推理等功能。

自动控制(AC)描述系统的动力学特性,是

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智能小车的舵机控制算法主要采用了PD控制算法。PD控制算法是PID控制算法中的一种,其简介明了的公式以及良好的控制效果被广泛应用在工业现场。在舵机控制上,为了抑制车体在方向转换时的抖动和控制量输出的积分死区,使用PD控制算法来调节。由于智能小车在舵机控制上整体具有较大的惯性,所以方向控制具有一定的迟滞性。如果使用PID调节,积分项会不断累加,导致积分饱和现象的出现。为了避免这种情况,采用PD控制算法进行调节。具体而言,模拟系统PD调节器的公式如下所示:P(t) = Kp[e(t) + Td * de(t)/dt。其中,Kp是比例系数,e(t)表示当前的误差,Td是微分时间常数,de(t)/dt表示误差的变化率。通过调节这些参数,可以实现舵机的角度控制。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [浅谈智能小车的控制策略](https://blog.csdn.net/weixin_42595206/article/details/103348040)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* *3* [一、智能车舵机控制](https://blog.csdn.net/qq_43280851/article/details/103021100)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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