奇瑞 焊装机器人_奇瑞焊接机器人 实现国内唯一一条全国产汽车点焊装配线

奇瑞六度自由焊接机器人，具有高精度、低成本、自由灵活等诸多优点。其多关节机械手能绕过集体和工作机械之间的障碍物进行高效作业。工作日可达365天以上。而且实现了我国为一一条全国产自动化汽车焊接装配线。

引入电机弱磁于控制技术 转载速度快

六自由度焊接机器人是典型的多轴插补控制系统，在研发过程中，我们使用了基于高速总线的路径控制技术和前馈控制技术。为了保证插补过程严格同步，分布时钟技术的引入极大地提高，多轴插补的控制精度，为机器人—TCP(Tool Center Point)严格按照目标轨迹运行提供了技术上的保证。同时，我们还通过高速总线将各个电机的实际位置反馈给机器人控制器，控制器又通过扭矩前馈技术(Speed and Torque Feed Forward)，直接控制驱动器向电机前馈电流，以确保轨迹的精准度。此外，控制器还可以通过控制模型识别机器人的姿态，从而进行修正驱动器各个控制环的基本参数。更为重要的是，在摔制器的摔制中我们还引入了低频抑震技术用于提高机器人的运动刚性。引入了电机弱磁于控制技术以实现机器人的轻载高速运行。引入编码器信号修正技术以提高机器人的稳定性和降低运行中的噪音。

内唯一一条全部国产化的全自动汽车焊装线

我们后续研发的汽车点焊装配线，是国内唯一一条全部国产化的全自动汽车焊装线，充分利用了工业现场总线技术，使几十台工业机器人与周边PLC及工装线体实时通讯，通过自主研发的基于OPC的总监视平台，可以远程监视整条线各个节点的工作状态，实现了“决胜千里之外”的构想，具有自动化程度高、节省人工、提高成品合格率及效率等诸多优点，全年正常生产天数达到360天以上。