示教编程:也称为示教再现编程——手动控制机器人记录大量的点位信息,然后机器人按照已记录的点位运动。
特特点:1.过程繁琐,效率低
2.示教精度取决于示教者的经验目测决定
应用场景:搬运、装配、点焊。
离线编程: 机器人离线编程是利用计算机图形学的成果,建立起机器人及其工作环境的几何模型,再利用一些规划算法,通过对图形的控制和操作,在离线的情况下进行轨迹规划。通过对编程结果进行三维图形动画仿真,以检验编程的正确性,最后将生成的代码传到机器人控制柜,以控制机器人运动,完成给定任务。
特点: 1.减少停机时间
2.使编程者远离危险的工作环境
3.容易完成复杂轨迹、批量轨迹的编程
4.需要标定实际环境中的工具工件的位置(因为仿真环境与实际环境存在偏差)
应用场景:打磨、抛光、去毛刺、喷涂、涂胶、弧焊、检测,激光切割。机器人离线编程技术