Hybrid Systems(混成系统)

　　最近看的论文和书中基本上都提到了Hybrid Systems，也没有查混成系统的严格定义，个人认为混成系统与其它系统之间的主要区别在于它由许多方面组成，比如计算、通信、控制、连续动态和离散的行为。混成系统是一个复杂的系统，对其建模的方法主要由两种构成：混成状态机和微分方程。混成状态机用于描述系统模式之间的转换，微分方程用于描述系统连续的动态(continuous dynamics,即指系统连续动态的行为，比如汽车驾驶中的刹车和加速)。混成系统应用于许多scenario中，如AHS(自动公路系统)、高速列车控制系统、医疗系统、Google的无人驾驶汽车、半自动汽车等。AHS于1989年由美国提出，经过二十几年的发展，已经做出一些应用，其基本思想是将汽车以排为单位排列，每辆车之间留有2-3米的距离，并且在如此近距离下高速行驶。车上装有on-board vehicle system用于接收命令，每辆车都可以根据情况选择它将要运行的模式(如加入排、离开排)，车与车之间有协作。AHS的运行过程是：用户将汽车开到某一个gate(个人觉得是排形成的地方)，然后交出他对汽车的控制权由AHS系统接收，然后汽车在路上自动行驶，到达目的地之后AHS将汽车控制权重新交给用户。AHS的好处是可以提高驾车的安全性、节省能源、减少污染。另一个例子是半自动汽车系统，它的作用是辅助用户安全驾车，当系统判定汽车可能与其它非半自动汽车碰撞时，系统可以给用户发出警告。汽车需要与路边的基础设施(如传感器)通信，车载系统收到数据之后计算、判定当前汽车与其它汽车碰撞的可能性。该系统尤其在汽车过十字路口时有用。国内对CPS系统的研究处于刚刚起步阶段，而CPS系统本质上是一个混成系统，对其建模需要使用混成系统的方法。比如，软件所研究的高速列车控制系统，它的目标就是既增加列车的吞吐量又保证列车安全运行。还有公交车调度系统，其基本思想与高铁相似。

　　对混成系统的建模、验证还有很多书要看，尤其是数学，我发现自己的数学知识远远不够用了。

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