《实时控制软件设计》第四周作业

最新推荐文章于 2024-07-15 08:00:00 发布

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《实时控制软件设计》第四周作业

运动策略制定设计思路：

根据仿真环境提供的冰球当前的运动状态，制定运动策略，确定击球点。

以球场建立坐标系，根据球的运动轨迹（一条直线）：y=ax+b，在击球区的线段：0<y<L/2,计算出击球点（x0,y0）（仅有两轴，所以不考虑击球角度）以速度V0击球后，球在对方边缘的交点（x,L）(包括反弹击中的情况，仅考虑第1次击中对方边缘的位置)，得出击中位置x关羽参数的函数：x=f(x0,V0)。

很明显，要使球能够进入洞中，有无数种解。要从其中挑出一个最优解。有以下约束条件：

1、机械手运动到击球点的距离要适当（能够满足击球速度同时及时到达）。

2、进球位置应当在球洞中间附近，以提高进球率。

3、球被击中后的速度尽可能大。（提高对方挡住的几率，但应该又上限）

3、球路径要尽可能远离对方机械手。

以上约束条件满足优先级依次降低。根据以上条件可以建立一个惩罚函数，得出最优击球点。