Val3语言介绍

    Val3语言是一门专门针对特定工业机器人的一门语言。在墙内有关这方面的介绍非常的少。在墙外维基百科上有一篇详细介绍的,有空FQ摘抄在这里。

    Val3是使用XML格式。可以使用XML编辑器来进行编写VAL3的程序，可直接在模拟器上或者示教盒上编程，一般推荐使用staubli的SRS的val3 studio编辑器。如果要保存，需要加密狗，进行语法检查则不需要。如进行功能性调试，比较麻烦，需要在模拟器中把原有任务关掉，然后加载与运行。（有时需要不断的F6,stop,close,new,OK,run.......本来一键可以搞定的操作，需要繁琐的七八下，这个编译器提升的空间非常非常的大）

   Val语言有以下几个特点：

　1.语法对称。函数以 begin开始，而且必须在第一行,以end结束; for<——>endfor； while<——>endwhile； switch<——>endswitch； for<——>endfor； if<——>endif；

   2.局部变量（函数中的变量，以l_作为前缀）必须编程时分配好内存，不能运行时进行动态分配。

   3.循环语句中没有 continue 这个跳出本次循环，继续循环的功能

   4.自定义函数没有返回值，必须通过传引用来代替返回值。 

   5.一切以内存中为主。内存加载与程序运行是两回事，程序运行完以后，全局变量需要手动初始化，否则值不变。

   6.应用默认运行程序是同名文件夹中的同名.pjx。相当于Main()函数。

   7.对于参数，数组一般都是引用，而没有传值这一说。

   8.由于是面向实时操作系统，许多指令具有系统周期性，如delay(0),跳出本次周期...getkey()

   9.特定类型相当于类的声明，需要进行实例化

   10.其他

  Val3一个应用程序的组成。

  Val3可以调用的函数一共有四种。第一基本函数，有返回值。第二是 Addon函数，有返回值，前面有$。第三是库的公共函数，使用call 库的别名：函数名（参数）。第四是应用程序中的其他函数。 call 应用程序名（参数）

   会分下面几个方面来讨论Val3编程技巧

   1.界面编程

   2.文件操作编程

   3.通讯编程（其实质是IO编程）

   4. 运动编程

   5.空间变换编程

   6.综合

   

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