实验室有史陶比尔软件srs7.31的电子狗,学习笔记如下:
1.准备工作
配置工作单元,新建一个即可,这里能变成true的尽量变成true
打开val3,在star函数下进行编程,代码如下:
begin
cls()
userPage()
gotoxy(2,2)
put("hello_val3")
end
打开模拟器,如果是模拟器上srs ip是127.0.0.1,实际机器人是192.168.0.254
打开三维显示界面,因为这是很早以前的版本了,貌似不能导cad图进去!!
用虚拟示教器示教如下
运行val3程序如图:
EX1:简单move
先定义4个点,一个home点(0,0,90,0,45,0),tool工具坐标系是以法兰盘坐标系定义的(0,0,0,0,0,0)jjoint ppoint等通过示教得到 这些都是全局数据,可以改变的!!