首先熟悉Eigen库的用途，自行百度。
引入头文件：
// Eigen 部分 #include <Eigen/Core> // 稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等） #include <Eigen/Dense>
定义变量：
Eigen 中所有向量和矩阵都是Eigen::Matrix，它是一个模板类。
它的前三个参数为：数据类型，行，列
Eigen 通过 typedef 提供了许多内置类型，不过底层仍是Eigen::Matrix
例如：
Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23; // 声明一个2*3的float矩阵 Eigen::Vector3d v_3d; //Vector3d 实质上是 Eigen::Matrix<double, 3, 1>
Eigen::Matrix3d matrix_33 ;//Matrix3d 实质上是 Eigen::Matrix<double, 3, 3>
初始化：
matrix_33 = Eigen::Matrix3d::Zero(); //初始化为零 matrix_23 << 1, 2, 3, 4, 5, 6; //输入数据（初始化）
matrix_33 = Eigen::Matrix3d::Random(); // 随机数矩阵
访问数据：
cout <<matrix_23 << endl; // 输出 // 用()访问矩阵中的元素 for (int i=0; i<2; i++) { for (int j=0; j<3; j++) cout<<matrix_23(i,j)<<"\t"; cout<<endl; }
矩阵的乘法：
注意：
1、在Eigen里不能混合两种不同类型的矩阵，Eigen不会帮我们自动类型转换。我们需要自己进行显示转换。
如果我们不显式的进行类型转换，
Eigen::Matrix<double, 2, 1> result_wrong_type = matrix_23 * v_3d;
则报错如下：（有时候编译器就是这么不友好的提示一堆错误，也不直接告诉你是因为类型不对，摊手┑(￣Д ￣)┍）
/home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/build> make -j2 Scanning dependencies of target eigenMatrix [ 50%] Building CXX object CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/Core:348:0, from /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:5: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h: In instantiation of ‘struct Eigen::internal::product_result_scalar<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, Eigen::DenseShape, Eigen::DenseShape>’: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:78:73: required from ‘struct Eigen::internal::traits<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:151:7: required from ‘class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:183:7: required from ‘class Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, Eigen::Dense>’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:107:7: required from ‘class Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>’ /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:52:65: required from here /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:41:98: error: no type named ‘ReturnType’ in ‘struct Eigen::internal::scalar_product_traits<float, double>’ typedef typename scalar_product_traits<typename Lhs::Scalar, typename Rhs::Scalar>::ReturnType Scalar; ^ In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/Core:344:0, from /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:5: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h: In instantiation of ‘class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >’: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:48:34: required from ‘class Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:151:7: required from ‘class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:183:7: required from ‘class Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, Eigen::Dense>’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:107:7: required from ‘class Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>’ /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:52:65: required from here /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:78:25: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::operator*; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:79:25: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::operator/; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:80:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::derived; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:81:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::const_cast_derived; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:82:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::rows; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:83:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::cols; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:84:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::size; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:85:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::rowIndexByOuterInner; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:86:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::colIndexByOuterInner; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:87:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::coeff; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:88:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::coeffByOuterInner; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:89:26: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::operator(); ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:90:26: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::operator[]; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:91:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::x; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:92:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::y; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:93:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::z; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:94:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::w; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:95:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::stride; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:96:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::innerStride; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:97:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::outerStride; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:98:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::rowStride; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:99:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::colStride; ^ In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/Core:345:0, from /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:5: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h: In instantiation of ‘class Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >’: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:151:7: required from ‘class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:183:7: required from ‘class Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, Eigen::Dense>’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:107:7: required from ‘class Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>’ /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:52:65: required from here /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:70:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::derived’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::derived; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:71:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::const_cast_derived’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::const_cast_derived; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:72:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::rows’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::rows; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:73:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::cols’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::cols; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:74:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::size’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::size; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:75:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::coeff’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::coeff; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:76:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::coeffRef’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::coeffRef; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:78:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::eval’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::eval; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:81:25: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::operator*=’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::operator*=; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:82:25: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::operator/=’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::operator/=; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:83:25: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::operator*’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::operator*; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:84:25: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::operator/’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::operator/; ^ In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/Core:62:0, from /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:5: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h: In instantiation of ‘class Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, Eigen::Dense>’: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:107:7: required from ‘class Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>’ /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:52:65: required from here /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h:790:15: error: no members matching ‘Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, Eigen::Dense>::Base {aka Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>}::derived’ in ‘Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, Eigen::Dense>::Base {aka class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>}’ using Base::derived; \ ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h:796:3: note: in expansion of macro ‘EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE’ EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE(Derived) \ ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:191:5: note: in expansion of macro ‘EIGEN_DENSE_PUBLIC_INTERFACE’ EIGEN_DENSE_PUBLIC_INTERFACE(Derived) ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h:791:15: error: no members matching ‘Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, Eigen::Dense>::Base {aka Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>}::const_cast_derived’ in ‘Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, Eigen::Dense>::Base {aka class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>}’ using Base::const_cast_derived; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h:796:3: note: in expansion of macro ‘EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE’ EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE(Derived) \ ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:191:5: note: in expansion of macro ‘EIGEN_DENSE_PUBLIC_INTERFACE’ EIGEN_DENSE_PUBLIC_INTERFACE(Derived) ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h: In instantiation of ‘class Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>’: /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:52:65: required from here /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h:790:15: error: no members matching ‘Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>::Base {aka Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>}::derived’ in ‘Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>::Base {aka class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>}’ using Base::derived; \ ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:122:5: note: in expansion of macro ‘EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE’ EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE(Product) ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h:791:15: error: no members matching ‘Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>::Base {aka Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>}::const_cast_derived’ in ‘Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>::Base {aka class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>}’ using Base::const_cast_derived; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:122:5: note: in expansion of macro ‘EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE’ EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE(Product) ^ /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp: In function ‘int main(int, char**)’: /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:52:63: error: conversion from ‘const Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>’ to non-scalar type ‘Eigen::Matrix<double, 2, 1>’ requested Eigen::Matrix<double, 2, 1> result_wrong_type = matrix_23 * v_3d; ^ CMakeFiles/eigenMatrix.dir/build.make:62: recipe for target 'CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o' failed make[2]: *** [CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/eigenMatrix.dir/all' failed make[1]: *** [CMakeFiles/eigenMatrix.dir/all] Error 2 Makefile:83: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2 *** Failure: Exit code 2 ***
我们应该显式转换，代码如下：
Eigen::Matrix<double, 2, 1> result = matrix_23.cast<double>() * v_3d;
2、在Eigen中，不能搞错矩阵的维度。（这是线性代数中矩阵相乘的基本前提要求）
Eigen::Matrix<double, 2, 3> result_wrong_dimension = matrix_23.cast<double>() * v_3d;
维度不对的时候，报错如下：
/home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/build> make -j2 Scanning dependencies of target eigenMatrix [ 50%] Building CXX object CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/Core:297:0, from /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:5: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h: In instantiation of ‘void Eigen::internal::call_assignment_no_alias(Dst&, const Src&, const Func&) [with Dst = Eigen::Matrix<double, 2, 3, 0, 2, 3>; Src = Eigen::Product<Eigen::CwiseUnaryOp<Eigen::internal::scalar_cast_op<float, double>, const Eigen::Matrix<float, 2, 3> >, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>; Func = Eigen::internal::assign_op<double>]’: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:700:41: required from ‘Derived& Eigen::PlainObjectBase<Derived>::_set_noalias(const Eigen::DenseBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::Product<Eigen::CwiseUnaryOp<Eigen::internal::scalar_cast_op<float, double>, const Eigen::Matrix<float, 2, 3> >, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>; Derived = Eigen::Matrix<double, 2, 3, 0, 2, 3>]’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:510:19: required from ‘Eigen::PlainObjectBase<Derived>::PlainObjectBase(const Eigen::DenseBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::Product<Eigen::CwiseUnaryOp<Eigen::internal::scalar_cast_op<float, double>, const Eigen::Matrix<float, 2, 3> >, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>; Derived = Eigen::Matrix<double, 2, 3, 0, 2, 3>]’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Matrix.h:379:29: required from ‘Eigen::Matrix<_Scalar, _Rows, _Cols, _Options, _MaxRows, _MaxCols>::Matrix(const Eigen::EigenBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::Product<Eigen::CwiseUnaryOp<Eigen::internal::scalar_cast_op<float, double>, const Eigen::Matrix<float, 2, 3> >, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>; _Scalar = double; int _Rows = 2; int _Cols = 3; int _Options = 0; int _MaxRows = 2; int _MaxCols = 3]’ /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:62:86: required from here /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:119:9: error: ‘YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES’ is not a member of ‘Eigen::internal::static_assertion<false>’ if (Eigen::internal::static_assertion<static_cast<bool>(CONDITION)>::MSG) {} ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:184:3: note: in expansion of macro ‘EIGEN_STATIC_ASSERT’ EIGEN_STATIC_ASSERT( \ ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:744:3: note: in expansion of macro ‘EIGEN_STATIC_ASSERT_SAME_MATRIX_SIZE’ EIGEN_STATIC_ASSERT_SAME_MATRIX_SIZE(ActualDstTypeCleaned,Src) ^ CMakeFiles/eigenMatrix.dir/build.make:62: recipe for target 'CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o' failed make[2]: *** [CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/eigenMatrix.dir/all' failed make[1]: *** [CMakeFiles/eigenMatrix.dir/all] Error 2 Makefile:83: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2 *** Failure: Exit code 2 ***
四则运算：
matrix_33.transpose() // 转置 matrix_33.sum() // 各元素和 matrix_33.trace() // 迹 10*matrix_33 // 数乘 matrix_33.inverse() // 逆 matrix_33.determinant() // 行列式
求解方程：
cout<<"我们求解 matrix_NN * x = v_Nd 这个方程"<<endl; // N的大小在前边的宏里定义（N=50），它由随机数生成 // 直接求逆自然是最直接的，但是求逆运算量大 x = matrix_NN.inverse()*v_Nd; Eigen::Matrix< double, MATRIX_SIZE, MATRIX_SIZE > matrix_NN; matrix_NN = Eigen::MatrixXd::Random( MATRIX_SIZE, MATRIX_SIZE ); Eigen::Matrix< double, MATRIX_SIZE, 1> v_Nd; v_Nd = Eigen::MatrixXd::Random( MATRIX_SIZE,1 ); clock_t time_stt = clock(); // 计时 // 直接求逆 Eigen::Matrix<double,MATRIX_SIZE,1> x = matrix_NN.inverse()*v_Nd; cout <<"time use in normal inverse is " << 1000* (clock() - time_stt)/(double)CLOCKS_PER_SEC << "ms"<< endl; // 通常用矩阵分解来求，例如QR分解，速度会快很多 time_stt = clock(); x = matrix_NN.colPivHouseholderQr().solve(v_Nd); cout <<"time use in Qr decomposition is " <<1000* (clock() - time_stt)/(double)CLOCKS_PER_SEC <<"ms" << endl;
运行如下：
我们求解 matrix_NN * x = v_Nd 这个方程 time use in normal inverse is 11.65ms time use in Qr decomposition is 0.102ms
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