MPU6050开发 -- 卡尔曼滤波（转）

最新推荐文章于 2024-06-22 18:13:22 发布

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MPU6050开发 -- 卡尔曼滤波

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MPU6050开发 -- 卡尔曼滤波（转）

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MPU6050滤波、姿态融合（一阶互补、卡尔曼）

weixin_30894583的博客

12-12

3341

前几天做了6050原始数据的串口输出和上位机波形的查看。这篇博客我们来看一下对原始数据的处理。任务：利用STC89C52RC对MPU6050原始数据进行滤波与姿态融合。首先我摘抄了一段别人在昨晚这个实验的写的最后总结。1.尽量不要用MPU6050内置的LPF滤波。虽然相比于原始加速度计输出，该LPF可以平滑输出，但是在FFT频谱上的表现相当差劲。2.广泛使用的窗口平均滑动滤波无论...

MPU6050_卡尔曼滤波

12-16

MPU6050_卡尔曼滤波状态分析加测量分析

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MPU9250九轴EKF扩展卡尔曼滤波算法实现数据融合与姿态估计，MPU9250九轴传感器：利用EKF将陀螺仪和加速度计数据融合，实现精准姿态估计

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pNKRQDoTIjYk的博客

06-22

437

首先，进行传感器校准，包括陀螺仪的零偏校准、加速度计的零偏和比例校准、磁力计的零偏和刻度校准。因此，我们可以利用陀螺仪的快速响应特性进行短时间内的姿态估计，然后借助加速度计来校正陀螺仪的积分误差，从而获得更准确的姿态估计结果。通过选择合适的状态量、控制量和观测量，并应用扩展卡尔曼滤波算法，我们可以充分利用陀螺仪和加速度计的优势，提高姿态估计的可靠性和精度。同时，也欢迎读者深入研究和探索，为MPU9250的数据融合算法提供更多的改进和优化思路，共同推动技术的不断进步和创新发展。

【算法】基于STM32的MPU6050卡尔曼滤波算法（入门级）

weixin_44549777的博客

05-13

2万+

1. 简介 卡尔曼滤波（Kalman filtering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。详情见：卡尔曼滤波简介 MPU6050的解算主要有三种姿态融合算法：四元数法、一阶互补算法和卡尔曼滤波算法。我们常用的DMP库使用的是四元数法，本文采用卡尔曼滤波算法，使用RT-Thread国产操作系统，利用env工具进行串口、模拟IIC环境配置，使用10ms的线程进行卡尔曼滤波解算。 2.

MPU6050用卡尔曼滤波解算姿态

09-20

由陀螺仪和加速度计解算欧拉角，自己根据Steven M.Kay的《统计信号处理基础》给出的公式编写的程序，矢量状态-标量观测。除卡尔曼滤波外还有陀螺仪和加速度计的数据校准程序。

借助MPU6050上手卡尔曼滤波

weixin_61038901的博客

01-06

6624

卡尔曼滤波

MPU6050使用卡尔曼滤波来获取数据

时时总结，常常分享

03-30

1万+

文章目录1、使用滤波来获取姿态角2、程序设计3、源码关于滤波的方法来获取数据我们在第一篇文章其实就讲到了，但是没有讲怎么去使用他，因此这里就挑选一个用起来比较好的卡尔曼滤波来说明下，关于其他的比较好的滤波方式，可以见：https://zhuanlan.zhihu.com/p/228805569 1、使用滤波来获取姿态角前面提到MPU6050 可以输出三轴的加速度和角速度。通过加速度和角速度都可以得到 Pitch 和 Roll 角（加速度不能得到 Yaw 角），就是说有两组 Pitch、Roll 角。 M

stm32f103c8t6 的MPU6050数据读取（经过卡尔曼滤波）

04-25

在本文中，我们将深入探讨如何在STM32F103C8T6微控制器上实现MPU6050传感器的数据读取，并利用卡尔曼滤波器进行数据处理。STM32F103C8T6是意法半导体（STMicroelectronics）生产的一款基于ARM Cortex-M3内核的32位微...

stm32 MPU6050 DMP引擎和卡尔曼滤波算法两种方法解算姿态角.rar

09-10

STM32 MPU6050 DMP引擎与卡尔曼滤波算法是两种常见的姿态角解算方法，尤其在嵌入式系统和无人机等应用中极为关键。本文将深入探讨这两种技术，以及它们如何用于获取精确的设备姿态信息。首先，MPU6050是一款集成的...

STM32+MPU6050姿态解算3个算法源码-互补滤波+卡尔曼滤波+四元数法-可应用在无人机/平衡车/机器人/毕设/竞赛等方面

04-05

【博客详解链接：https://archie.blog.csdn.net/article/details/137086233?spm=1001.2014.3001.5502】STM32+MPU6050姿态解算3个算法源码-互补滤波+卡尔曼滤波+四元数法，源码可直接运行成功且功能正常，可轻松copy...

mpu6050+地磁传感器通过卡尔曼滤波得出姿态角

04-05

标题中的“mpu6050+地磁传感器通过卡尔曼滤波得出姿态角”涉及到的是嵌入式系统中常见的传感器融合技术，用于获取设备的姿态信息。MPU6050是一款六轴惯性测量单元（IMU），集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪，可以测量...

MPU6050卡尔曼滤波解算姿态

09-28

stm32f103+MPU6050_卡尔曼滤波

12-31

stm32f103+MPU6050_卡尔曼滤波，读取原始数据并计算欧拉角

MPU6050卡尔曼滤波算法推导过程

12-26

MPU6050卡尔曼滤波算法及其推导过程，网上大部分都是只是代码，虽然可以用但是用起来总感觉怪怪的，特推导一下，如有错误请及时提醒，以免后来者再次犯错

卡尔曼滤波器 MPU6050

12-03

用于飞行器姿态结算的卡尔曼滤波器，芯片是MPU6050，arduino文件，亲测可用

mpu6050卡尔曼滤波器程序

12-09

6轴惯性测量单元，加速度、角速度传感器MPU6050，读取数据并Kalman滤波器处理数据

STM32驱动MPU6050

weixin_30706507的博客

10-06

981

MPU-60X0 是全球首例 9轴运动处理传感器。它集成了 3轴 MEMS陀螺仪， 3轴 MEMS 加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（Digital Motion Processor），可用 I2C 接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其 I2C或 SPI接口输出一个 9 轴的信号（SPI接口仅在 MPU-6000可用）。 ...

MPU6050开发 -- 卡尔曼滤波

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不积跬步，无以至千里

12-01

4万+

如需转载请注明出处：https://blog.csdn.net/qq_29350001/article/details/78687974 上一篇文章有讲到卡尔曼滤波了，现在需要将其添加到我们之前的C52测试程序中。 STM32 相关工程，下载：STM32F10x 卡尔曼滤波 一、再看一下卡尔曼滤波程序 #include<math.h> #include "stm32...

MPU6050篇——姿态解算，卡尔曼滤波

qq_62637071的博客

06-07

4396

首先我们打开inv_mpu.c文件夹，如下图所示便是第一个要修改的地方：我们将其修改为：define定义可以改为自己使用的型号的单片机。修改后在上面定义这个宏，并加上一个MPU6050的宏，用于源文件区别芯片：然后我们打开inv_mpu_dmp_motion_driver.c,找到如下地方，和上面一样：修改为：（记得在上面加入#define STM32F10x_MPU6050）此时还有一些地方需要完善，但大致已经改完了，修缮一下：编译，报3处错，如下：这里报错：（inv_mpu.h文件中）

arduino mpu6050的偏航角卡尔曼滤波

12-19

根据提供的引用内容，Arduino uno + mpu6050 陀螺仪运用卡尔曼滤波姿态解算源代码(总共4套程序)全部编译通过没有问题。因此，我们可以使用其中的一个程序来演示如何使用卡尔曼滤波来计算mpu6050的偏航角。 ```C++ #include <Wire.h> #include <MPU6050.h> #include <Kalman.h> MPU6050 mpu; Kalman kalmanX; Kalman kalmanY; double accX, accY, accZ; double gyroX, gyroY, gyroZ; double roll, pitch, yaw; unsigned long timer; double dt, timeNow, timePrev; void setup() { Serial.begin(9600); Wire.begin(); mpu.initialize(); kalmanX.setAngle(roll); kalmanY.setAngle(pitch); timer = micros(); } void loop() { timeNow = micros(); dt = (timeNow - timePrev) / 1000000.0; timePrev = timeNow; int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz; mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); accX = (double)ax / 16384.0; accY = (double)ay / 16384.0; accZ = (double)az / 16384.0; gyroX = (double)gx / 131.0; gyroY = (double)gy / 131.0; gyroZ = (double)gz / 131.0; roll = atan(accY / sqrt(accX * accX + accZ * accZ)) * 180.0 / PI; pitch = atan(-1 * accX / sqrt(accY * accY + accZ * accZ)) * 180.0 / PI; double gyroXrate = gyroX / 131.0; double gyroYrate = gyroY / 131.0; roll = kalmanX.getAngle(roll, gyroXrate, dt); pitch = kalmanY.getAngle(pitch, gyroYrate, dt); yaw += gyroZ * dt; Serial.print("Roll: "); Serial.print(roll); Serial.print(" Pitch: "); Serial.print(pitch); Serial.print(" Yaw: "); Serial.println(yaw); } ``` 在这个程序中，我们使用了Kalman滤波器来计算mpu6050的偏航角。我们首先初始化了mpu6050和Kalman滤波器，然后在循环中获取加速度计和陀螺仪的数据。接下来，我们使用加速度计的数据来计算roll和pitch角度，然后使用Kalman滤波器来计算这些角度的值。最后，我们使用陀螺仪的数据来计算yaw角度，并将所有角度的值打印到串口监视器中。